本发明涉及一种装配装置，具体涉及一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置。
背景技术：
目前的自动控制的液压系统中一般都会应用到自动控制的阀体，现有技术中的一种阀体中需要装配柱塞泵，具体的，阀体的侧面上具有柱塞泵安装孔，柱塞泵压装在柱塞泵安装孔内，并且柱塞泵在压装到柱塞泵安装孔内之前，需要在柱塞泵的柱塞杆上安装垫片与星型圈(星型密封圈)，然后，再将柱塞泵压装在柱塞泵安装孔内。在传统的安装过程中，一般采用人工手动安装的方式，将垫片与星型圈安装到柱塞泵的柱塞杆上，然后，再将柱塞泵压装在柱塞泵安装孔内；而采用人工手动方式安装垫片与星型圈不仅安装效率低、人工成本高，而且容易出现垫片与星型圈漏装和错装的问题。
技术实现要素：
本发明的目的是为了提供一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其能够实现柱塞泵的上垫片与星型圈的自动安装，从而提高安装效率，降低人工成本，并有效解决垫片与星型圈漏装和错装的问题。
本发明的技术方案是：
一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，包括：
安装工位，安装工位上设有竖直定位孔，竖直定位孔用于定位柱塞泵；
垫片装配机构，垫片装配机构包括垫片定位槽、垫片真空吸头及垫片装配机械手，垫片真空吸头用于吸取垫片，垫片装配机械手用于移动垫片真空吸头，使垫片真空吸头移动至垫片定位槽的上方或竖直定位孔的上方；
星型圈装配机构，星型圈装配机构包括星型圈定位槽、星型圈真空吸头及星型圈装配机械手，星型圈真空吸头用于吸取星型圈，星型圈装配机械手用于移动星型圈真空吸头，使星型圈真空吸头移动至星型圈定位槽的上方或竖直定位孔的上方。
本方案的柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置的具体工作如下，通过人工手动方式或通过柱塞泵搬运机械手将待安装垫片与星型圈的柱塞泵定位在竖直定位孔内；第二，垫片装配机构安装垫片，具体的，垫片装配机构通过垫片真空吸头吸取垫片定位槽内的垫片，接着，通过垫片装配机械手将垫片平移至竖直定位孔内的柱塞泵的上方，然后，垫片装配机械手带动垫片下降，使垫片靠近或进入柱塞泵的柱塞杆的上端；再接着，垫片真空吸头关闭，垫片套在柱塞杆并沿柱塞杆下落，直至垫片支撑在柱塞泵的壳体上；最后，垫片装配机械手带动垫片真空吸头回位；第三，星型圈装配机构安装星型圈，具体的，星型圈装配机构通过星型圈真空吸头吸取星型圈定位槽内的星型圈，接着，通过星型圈装配机械手将星型圈平移至竖直定位孔内的柱塞泵的上方，然后，星型圈装配机械手带动星型圈下降，将星型圈压入柱塞泵的柱塞杆的上端上；再接着，星型圈真空吸头关闭，星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头回位；从而完成实现柱塞泵的上垫片与星型圈的自动安装，以提高安装效率，降低人工成本，并有效解决垫片与星型圈漏装和错装的问题。
作为优选，星型圈装配机构还包括喷油机构，喷油机构包括朝上喷油的喷油头及用于移动喷油头的喷油移动机械手，喷油头用于对吸附在星型圈真空吸头上的星型圈喷油。在星型圈真空吸头吸取星型圈定位槽内的星型圈后，可以通过喷油移动机械手将喷油头移动至星型圈(吸附在星型圈真空吸头上的星型圈)的下方，然后通过喷油头用于对星型圈喷油；如此，在将星型圈压入柱塞泵的柱塞杆的上端上时，星型圈上的油可以起到润滑作用，有利于将星型圈压入柱塞泵的柱塞杆的上端上。
作为优选，垫片装配机械手为两轴机械手，用于带动垫片真空吸头在z轴与x轴方向移动；所述星型圈装配机械手为两轴机械手，用于带动星型圈真空吸头在z轴与x轴方向移动。
作为优选，星型圈真空吸头包括星型圈吸头、设置在星型圈吸头的下端面上的环形吸槽及设置星型圈吸头内并与环形吸槽相连通的抽真空通道。星型圈真空吸头在吸附星型圈时，使环形吸槽针对星型圈的端面，星型圈的端面封遮环形吸槽，如此，通过抽真空通道使环形吸槽处于负压状态，从而吸附星型圈，且吸附强度好，不易脱落。
作为优选，星型圈吸头的下端面上设有星型圈限位槽，所述环形吸槽设置在星型圈限位槽的底面上。
作为优选，还包括防漏装机构，所述抽真空通道包括设置在星型圈吸头内的竖直转接通道、位于竖直转接通道上方的竖直抽吸通道及连通竖直转接通道与环形吸槽的连接通道，所述竖直抽吸通道的下端与竖直转接通道的上端相连通，竖直转接通道的内径大于竖直抽真空通道的内径；
所述防漏装机构包括阀杆复位弹簧、连通星型圈吸头的下端面与竖直转接通道的下端的竖直导向孔、滑动设置在竖直导向孔内的垫片触发浮动阀杆、自上而下依次设置垫片触发浮动阀杆上的上密封圈、环形挡片与下密封圈及用于检测竖直转接通道内的气压的气压检测传感器，所述安装工位上还设有浮动阀杆避让孔，所述竖直转接通道的内径大于竖直导向孔的内径，所述垫片触发浮动阀杆的下端位于星型圈吸头的下方，所述环形挡片位于竖直转接通道内，所述下密封圈靠近环形挡片，上密封圈靠近垫片触发浮动阀杆的上端，
所述垫片触发浮动阀杆在阀杆复位弹簧作用下沿竖直导向孔往下滑动，直至环形挡片抵在竖直转接通道的下端，此时，下密封圈密封竖直导向孔，并且垫片触发浮动阀杆的上端位于竖直抽吸通道的下方；
当垫片触发浮动阀杆往上移动并使上密封圈位于竖直抽吸通道内后，上密封圈密封竖直抽吸通道，且下密封圈与竖直导向孔分离。
在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头和吸附在星型圈真空吸头上的星型圈下移，将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端的过程中，垫片触发浮动阀杆的下端将先抵在垫片上，使垫片触发浮动阀杆相对于星型圈真空吸头往上移动；当星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头和吸附在星型圈真空吸头上的星型圈下移到位，将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端时，垫片触发浮动阀杆上的上密封圈位于竖直抽吸通道内，上密封圈密封竖直抽吸通道，且下密封圈与竖直导向孔分离。
采用柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置来安装垫片与星型圈，虽然能够有效解决垫片与星型圈漏装和错装的问题；但在实际装配过程中，例如，在垫片装配机械手搬运垫片的过程中以及在星型圈装配机械手搬运星型圈的过程中，垫片真空吸头上的垫片可能出现掉落的情况，星型圈真空吸头上的星型圈可能出现掉落的情况，因而还是会出现一些垫片或星型圈漏装的问题，因而本申请设置了防漏装机构，以有效解决垫片或星型圈漏装的问题。
作为优选，竖直导向孔的上端具有内径自下而上逐渐增大的锥形口，当环形挡片抵在竖直转接通道的下端时，下密封圈紧靠在锥形口的侧面上，以使下密封圈密封竖直导向孔。
作为优选，安装工位包括位于垫片装配机构与星型圈装配机构之间的直线模组，直线模组包括呈水平分布的导轨及沿导轨滑动的滑座，所述竖直定位孔设置在滑座的上表面。
本发明的有益效果是：能够实现柱塞泵的上垫片与星型圈的自动安装，从而提高安装效率，降低人工成本，并有效解决垫片与星型圈漏装和错装的问题。
附图说明
图1是本发明的具体实施例一的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置的一种结构示意图。
图2是本发明的具体实施例一中的星型圈装配机构的一种结构示意图。
图3是的具体实施例二中的星型圈真空吸头的一种局部结构示意图。
图4是的具体实施例三中的星型圈装配机构在装配星型圈过程中的一种局部结构示意图。
图5是图4中a处的一种局部放大图。
图6是图5中b处的一种局部放大图。
图中：
安装工位1，竖直定位孔1.0，直线模组1.1，滑座1.2；
垫片装配机构2，垫片定位槽2.1，垫片真空吸头2.2，垫片装配机械手2.3；
星型圈装配机构3，星型圈定位槽3.0，星型圈真空吸头3.1，星型圈装配机械手3.2，喷油头3.3，喷油移动机械手3.4；
柱塞泵4，柱塞杆4.1，垫片4.2，星型圈4.3；
防漏装机构5，竖直导向孔5.0，垫片触发浮动阀杆5.1，气压检测传感器5.2，检测孔5.3，上密封圈5.4，环形挡片5.5，下密封圈5.6，阀杆复位弹簧5.7，锥形口5.8。
具体实施方式
为使本发明技术方案实施例目的、技术方案和优点更加清楚，下面结合附图对本发明实施例的技术方案进行清楚地解释和说明，但下述实施例仅为本发明的优选实施例，而不是全部实施例。基于实施方式中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得其他实施例，都属于本发明的保护范围。
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，仅用于解释本方案，而不能解释为对本发明方案的限制。
参照下面的描述和附图，将清楚本发明的实施例的这些和其他方面。在这些描述和附图中，具体公开了本发明的实施例中的一些特定实施方式来表示实施本发明的实施例的原理的一些方式，但是应当理解，本发明的实施例的范围不受此限制。相反，本发明的实施例包括落入所附加权利要求书的精神和内涵范围内的所有变化、修改和等同物。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“厚度”、“上”、“下”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定，“若干”的含义是表示一个或者多个。
在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
具体实施例一：如图1、图2所示，一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，包括安装工位1、垫片装配机构2与星型圈装配机构3。安装工位上设有竖直定位孔1.0，竖直定位孔用于定位柱塞泵4。
垫片装配机构2包括垫片定位槽2.1、垫片真空吸头2.2及垫片装配机械手2.3。垫片真空吸头用于吸取垫片。垫片装配机械手用于移动垫片真空吸头，使垫片真空吸头移动至垫片定位槽的上方或竖直定位孔的上方。本实施例中，垫片装配机械手为两轴机械手，用于带动垫片真空吸头在z轴(z轴为竖直方向)与x轴(x轴为水平方向)方向移动。
星型圈装配机构3包括星型圈定位槽3.0、星型圈真空吸头3.1及星型圈装配机械手3.2。星型圈真空吸头用于吸取星型圈。星型圈装配机械手用于移动星型圈真空吸头，使星型圈真空吸头移动至星型圈定位槽的上方或竖直定位孔的上方。本实施例中，星型圈装配机械手为两轴机械手，用于带动星型圈真空吸头在z轴(z轴为竖直方向)与x轴(x轴为水平方向)方向移动。
本实施例的柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置的具体工作如下，
第一，通过人工手动方式或通过柱塞泵4搬运机械手将待安装垫片与星型圈的柱塞泵定位在竖直定位孔内，定位在竖直定位孔内的柱塞泵的柱塞杆呈竖直分布(柱塞泵具有柱塞杆4.1，柱塞杆的一端穿过柱塞泵的壳体并位于柱塞泵的壳体的外侧)；
第二，垫片装配机构安装垫片，具体的，垫片装配机构通过垫片真空吸头吸取垫片定位槽内的垫片，接着，通过垫片装配机械手将垫片平移至竖直定位孔内的柱塞泵的上方，然后，垫片装配机械手带动垫片下降，使垫片靠近或进入柱塞泵的柱塞杆的上端；再接着，垫片真空吸头关闭，垫片套在柱塞杆并沿柱塞杆下落，直至垫片支撑在柱塞泵的壳体上；最后，垫片装配机械手带动垫片真空吸头回位；
第三，星型圈装配机构安装星型圈，具体的，星型圈装配机构通过星型圈真空吸头吸取星型圈定位槽内的星型圈，接着，通过星型圈装配机械手将星型圈平移至竖直定位孔内的柱塞泵的上方，然后，星型圈装配机械手带动星型圈下降，将星型圈压入柱塞泵的柱塞杆的上端上；再接着，星型圈真空吸头关闭，星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头回位；从而完成实现柱塞泵的上垫片与星型圈的自动安装，以提高安装效率，降低人工成本，并有效解决垫片与星型圈漏装和错装的问题。
具体的，垫片装配机构还包括垫片送料震动盘，垫片送料震动盘用于将垫片逐个输送至垫片定位槽内；星型圈装配机构还包括星型圈送料震动盘，星型圈送料震动盘用于将星型圈逐个输送至星型圈定位槽内。
进一步的，如图2所示，星型圈装配机构3还包括喷油机构。喷油机构包括朝上喷油的喷油头3.3及用于移动喷油头的喷油移动机械手3.4。喷油头用于对吸附在星型圈真空吸头上的星型圈喷油。本实施例中，喷油移动机械手为两轴机械手，用于带动喷油头在z轴(z轴为竖直方向)与x轴(x轴为水平方向)方向移动。在星型圈真空吸头吸取星型圈定位槽内的星型圈后，可以通过喷油移动机械手将喷油头移动至星型圈(吸附在星型圈真空吸头上的星型圈)的下方，然后通过喷油头用于对星型圈喷油；如此，在将星型圈压入柱塞泵的柱塞杆的上端上时，星型圈上的油可以起到润滑作用，有利于将星型圈压入柱塞泵的柱塞杆的上端上。
进一步的，如图1所示，安装工位包括位于垫片装配机构与星型圈装配机构之间的直线模组1.1，直线模组包括呈水平分布的导轨及沿导轨滑动的滑座1.2。本实施例中，导轨与x轴相垂直。竖直定位孔设置在滑座的上表面。如此，在安装柱塞泵是，可以将滑座移动到上料位，以便于通过人工手动方式或通过柱塞泵搬运机械手将待安装垫片与星型圈的柱塞泵定位在竖直定位孔内；在安装配星型圈与垫片时，可以将滑座移动到装配料，以便于安装配星型圈与垫片。
具体实施例二，本实施例中其余结构参照具体实施例一，其不同之处在于：
如图3所示，星型圈真空吸头3.1包括星型圈吸头、设置在星型圈吸头的下端面上的环形吸槽3.11及设置星型圈吸头内并与环形吸槽相连通的抽真空通道3.10。星型圈真空吸头在吸附星型圈时，使环形吸槽针对星型圈的端面，星型圈的端面封遮环形吸槽，如此，通过抽真空通道使环形吸槽处于负压状态，从而吸附星型圈，且吸附强度好，不易脱落。
星型圈吸头的下端面上设有星型圈限位槽3.12，环形吸槽设置在星型圈限位槽的底面上。
具体实施例三，本实施例中其余结构参照具体实施例二，其不同之处在于：
如图4、图5、图6所示，一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，还包括防漏装机构5。
抽真空通道3.10包括设置在星型圈吸头内的竖直转接通道3.13、位于竖直转接通道上方的竖直抽吸通道3.14及连通竖直转接通道与环形吸槽的连接通道3.15。竖直抽吸通道的下端与竖直转接通道的上端相连通，竖直转接通道的内径大于竖直抽真空通道的内径。星型圈真空吸头通过竖直抽吸通道将环形吸槽内的空气抽出。
防漏装机构5包括阀杆复位弹簧5.7、连通星型圈吸头的下端面与竖直转接通道的下端的竖直导向孔5.0、滑动设置在竖直导向孔内的垫片触发浮动阀杆5.1、自上而下依次设置垫片触发浮动阀杆上的上密封圈5.4、环形挡片5.5与下密封圈5.6及用于检测竖直转接通道内的气压的气压检测传感器5.2。阀杆复位弹簧套在垫片触发浮动阀杆上，阀杆复位弹簧的上端抵在竖直转接通道的上端上，阀杆复位弹簧的下端抵在环形挡片上。本实施例中，星型圈吸头的外侧面上设有与竖直转接通道连通的检测孔5.3，气压检测传感器包括密封安装头，气压检测传感器通过密封安装头安装在检测孔内，密封安装头密封检测孔，具体的，密封安装头通过螺纹与检测孔连接。
安装工位上还设有浮动阀杆避让孔，本实施例中，浮动阀杆避让孔设置在滑座的上表面上，浮动阀杆避让孔位于竖直定位孔的一侧。
竖直转接通道的内径大于竖直导向孔的内径。垫片触发浮动阀杆的下端位于星型圈吸头的下方。环形挡片位于竖直转接通道内。下密封圈靠近环形挡片，上密封圈靠近垫片触发浮动阀杆的上端。
如图6所示，垫片触发浮动阀杆在阀杆复位弹簧作用下沿竖直导向孔往下滑动，直至环形挡片抵在竖直转接通道的下端，此时，下密封圈密封竖直导向孔，并且垫片触发浮动阀杆的上端位于竖直抽吸通道的下方；
当垫片触发浮动阀杆往上移动并使上密封圈位于竖直抽吸通道内后，上密封圈密封竖直抽吸通道，且下密封圈与竖直导向孔分离。
在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头和吸附在星型圈真空吸头上的星型圈下移，将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端的过程中，垫片触发浮动阀杆的下端将先抵在垫片上(该垫片是指柱塞杆上安装的垫片)，使垫片触发浮动阀杆相对于星型圈真空吸头往上移动；当星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头和吸附在星型圈真空吸头上的星型圈下移到位，将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端时，垫片触发浮动阀杆上的上密封圈位于竖直抽吸通道内，上密封圈密封竖直抽吸通道，且下密封圈与竖直导向孔分离。
采用柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置来安装垫片与星型圈，虽然能够有效解决垫片与星型圈漏装和错装的问题；但在实际装配过程中，例如，在垫片装配机械手搬运垫片的过程中以及在星型圈装配机械手搬运星型圈的过程中，垫片真空吸头上的垫片可能出现掉落的情况，星型圈真空吸头上的星型圈可能出现掉落的情况，因而还是会出现一些垫片或星型圈漏装的问题，因而本申请设置了防漏装机构，以有效解决垫片或星型圈漏装的问题，具体如下，
本实施例的柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置的具体工作如下，
第一，通过人工手动方式或通过柱塞泵搬运机械手将待安装垫片与星型圈的柱塞泵定位在竖直定位孔内，定位在竖直定位孔内的柱塞泵的柱塞杆呈竖直分布(柱塞泵具有柱塞杆，柱塞杆的一端穿过柱塞泵的壳体并位于柱塞泵的壳体的外侧)；
第二，垫片装配机构安装垫片，具体的，垫片装配机构通过垫片真空吸头吸取垫片定位槽内的垫片，接着，通过垫片装配机械手将垫片平移至竖直定位孔内的柱塞泵的上方，然后，垫片装配机械手带动垫片下降，使垫片靠近或进入柱塞泵的柱塞杆的上端；再接着，垫片真空吸头关闭，垫片套在柱塞杆并沿柱塞杆下落，直至垫片4.2支撑在柱塞泵的壳体上，如图4所示；最后，垫片装配机械手带动垫片真空吸头回位；
第三，星型圈装配机构安装星型圈，具体的，
(1)星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头下将，通过星型圈真空吸头吸取星型圈定位槽内的星型圈，这个过程中，垫片触发浮动阀杆将伸入浮动阀杆避让孔内；
(2)通过星型圈装配机械手带动星型圈上移；
(3)，通过星型圈装配机械手将星型圈平移至竖直定位孔内的柱塞泵的上方；在(2)和(3)步骤过程中，由于星型圈封堵环形吸槽的下端口，因而在星型圈没有掉落的情况下，竖直转接通道内的气压保持在恒定的负压状态；若星型圈掉落，由于竖直转接通道与外界连通，则此时竖直转接通道内的气压将上升并接近外界气压；也就是说，在(2)和(3)步骤过程中，若气压检测传感器检测到竖直转接通道内的气压保持在恒定的负压状态；则继续往下执行(4)步骤；若气压检测传感器检测到竖直转接通道内的气压发生突变(突变上升)，则说明星型圈真空吸头上的星型圈掉落，则返回(1)步骤；
(4)如图4所示，星型圈装配机械手带动星型圈下降，将星型圈4.3压入柱塞泵的柱塞杆的上端上，这个过程中：
若柱塞杆上安装有垫片，则垫片触发浮动阀杆的下端将先抵在垫片上，使垫片触发浮动阀杆相对于星型圈真空吸头往上移动；当星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头和吸附在星型圈真空吸头上的星型圈下移到位(下移到位是指星型圈限位槽的底面抵在柱塞泵的柱塞杆的上端时)，星型圈真空吸头将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端，并且此时，垫片触发浮动阀杆上的上密封圈位于竖直抽吸通道内，上密封圈密封竖直抽吸通道，且下密封圈与竖直导向孔分离；从而通过上密封圈切断竖直抽吸通道(即相当于关闭星型圈真空吸头的竖直抽吸通道)，并使环形吸槽通过竖直导向孔与外界连通，从而使星型圈真空吸头释放星型圈；也就是说，若柱塞杆上安装有垫片，在星型圈装配机械手带动星型圈下移到位时，则气压检测传感器将检测到竖直转接通道内的气压发生突变(突变上升)；
若出现柱塞杆上的垫片漏装(即柱塞杆上没有垫片)，则在星型圈真空吸头将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端时，垫片触发浮动阀杆的下端不接触柱塞壳体，垫片触发浮动阀杆与星型圈真空吸头不发生相对移动，则星型圈真空吸头保持吸附星型圈；也就是说，若柱塞杆上没有垫片，在星型圈装配机械手带动星型圈下移到位时，则气压检测传感器检测到竖直转接通道内的气压保持在恒定的负压状态；
(5)星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头上移；在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头上移的过程中，若(4)步骤中的柱塞杆上安装有垫片，由于星型圈真空吸头释放了星型圈，因而星型圈将保留在柱塞泵的柱塞杆的上端，也就是说，在星型圈装配机械手带动星型圈下移到位时，则气压检测传感器将检测到竖直转接通道内的气压发生突变(突变上升)，并且在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头上移的过程中，若气压检测传感器将检测到竖直转接通道内的气压接近外界气压，则说明星型圈将保留在柱塞泵的柱塞杆的上端，完成垫片和星型圈的安装；然后，星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头平移复位；
在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头上移的过程中，若(4)步骤中的柱塞杆上没有垫片，由于星型圈真空吸头保持吸附住星型圈，在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头上移的过程中，星型圈真空吸头将带动星型圈同步上移；因而这个过程中，气压检测传感器检测到竖直转接通道内的气压保持在恒定的负压状态，也就是说，在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头上移的过程中，若气压检测传感器检测到竖直转接通道内的气压保持在恒定的负压状态，则说明柱塞杆上没有垫片，也没有安装星型圈；则执行以下步骤：
垫片装配机构再次安装垫片(具体过程参照第二步骤)；
接着，返回执行第三步骤的(3)步骤，直至完成垫片和星型圈的安装；然后，星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头平移复位；如此，可以有效解决垫片或星型圈漏装的问题。
进一步的，如图6所示，竖直导向孔的上端具有内径自下而上逐渐增大的锥形口5.8，当环形挡片抵在竖直转接通道的下端时，下密封圈紧靠在锥形口的侧面上，以使下密封圈密封竖直导向孔。
以上所述，仅是本发明的较佳实施例，并非对本发明作任何限制，凡是根据本发明技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、变更以及等效变换，均仍属于本发明技术方案的保护范围。
1.一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，包括：
安装工位，安装工位上设有竖直定位孔，竖直定位孔用于定位柱塞泵；
垫片装配机构，垫片装配机构包括垫片定位槽、垫片真空吸头及垫片装配机械手，垫片真空吸头用于吸取垫片，垫片装配机械手用于移动垫片真空吸头，使垫片真空吸头移动至垫片定位槽的上方或竖直定位孔的上方；
星型圈装配机构，星型圈装配机构包括星型圈定位槽、星型圈真空吸头及星型圈装配机械手，星型圈真空吸头用于吸取星型圈，星型圈装配机械手用于移动星型圈真空吸头，使星型圈真空吸头移动至星型圈定位槽的上方或竖直定位孔的上方。
2.根据权利要求1所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，所述星型圈装配机构还包括喷油机构，喷油机构包括朝上喷油的喷油头及用于移动喷油头的喷油移动机械手，喷油头用于对吸附在星型圈真空吸头上的星型圈喷油。
3.根据权利要求1所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，所述垫片装配机械手为两轴机械手，用于带动垫片真空吸头在z轴与x轴方向移动；所述星型圈装配机械手为两轴机械手，用于带动星型圈真空吸头在z轴与x轴方向移动。
4.根据权利要求1或2或3所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，所述星型圈真空吸头包括星型圈吸头、设置在星型圈吸头的下端面上的环形吸槽及设置星型圈吸头内并与环形吸槽相连通的抽真空通道。
5.根据权利要求4所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，所述星型圈吸头的下端面上设有星型圈限位槽，所述环形吸槽设置在星型圈限位槽的底面上。
6.根据权利要求4所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，还包括防漏装机构，所述抽真空通道包括设置在星型圈吸头内的竖直转接通道、位于竖直转接通道上方的竖直抽吸通道及连通竖直转接通道与环形吸槽的连接通道，所述竖直抽吸通道的下端与竖直转接通道的上端相连通，竖直转接通道的内径大于竖直抽真空通道的内径；
所述防漏装机构包括阀杆复位弹簧、连通星型圈吸头的下端面与竖直转接通道的下端的竖直导向孔、滑动设置在竖直导向孔内的垫片触发浮动阀杆、自上而下依次设置垫片触发浮动阀杆上的上密封圈、环形挡片与下密封圈及用于检测竖直转接通道内的气压的气压检测传感器，所述安装工位上还设有浮动阀杆避让孔，所述竖直转接通道的内径大于竖直导向孔的内径，所述垫片触发浮动阀杆的下端位于星型圈吸头的下方，所述环形挡片位于竖直转接通道内，所述下密封圈靠近环形挡片，上密封圈靠近垫片触发浮动阀杆的上端，
所述垫片触发浮动阀杆在阀杆复位弹簧作用下沿竖直导向孔往下滑动，直至环形挡片抵在竖直转接通道的下端，此时，下密封圈密封竖直导向孔，并且垫片触发浮动阀杆的上端位于竖直抽吸通道的下方；
当垫片触发浮动阀杆往上移动并使上密封圈位于竖直抽吸通道内后，上密封圈密封竖直抽吸通道，且下密封圈与竖直导向孔分离。
7.根据权利要求6所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，在星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头和吸附在星型圈真空吸头上的星型圈下移，将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端的过程中，垫片触发浮动阀杆的下端将先抵在垫片上，使垫片触发浮动阀杆相对于星型圈真空吸头往上移动；当星型圈装配机械手带动星型圈真空吸头和吸附在星型圈真空吸头上的星型圈下移到位，将星型圈压装到柱塞泵的柱塞杆的上端时，垫片触发浮动阀杆上的上密封圈位于竖直抽吸通道内，上密封圈密封竖直抽吸通道，且下密封圈与竖直导向孔分离。
8.根据权利要求6所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，所述竖直导向孔的上端具有内径自下而上逐渐增大的锥形口，当环形挡片抵在竖直转接通道的下端时，下密封圈紧靠在锥形口的侧面上，以使下密封圈密封竖直导向孔。
9.根据权利要求1或2或3所述的一种柱塞泵星型圈与垫片自动装配装置，其特征是，所述安装工位包括位于垫片装配机构与星型圈装配机构之间的直线模组，直线模组包括呈水平分布的导轨及沿导轨滑动的滑座，所述竖直定位孔设置在滑座的上表面。
技术总结