本发明涉及艾灸技术领域，具体而言，涉及一种自动艾灸装置。
背景技术：
目前，现有的艾灸方式大多为人工操作，即操作人员手持点燃的艾条，并将其放置在需要炙烤的部位。当然，目前也有一些辅助艾灸的装置。但是，这些装置一般包括一个容纳艾条的容器，该容器的外部设有手持部；在该容器中点燃艾条，然后将其放置在用户需要炙烤的部位。
上述辅助艾灸的装置，同样需要人工操作控制其与人体部位之间的距离，避免距离过大导致艾灸温度不够，或者距离较小而烫伤用户。由此可见，人工操作进行艾灸时，不仅艾灸效果差，而且人工成本较高。
技术实现要素：
本发明解决了人工艾灸的效果差且人工成本高的问题。
为解决上述问题，本发明实施例提供了一种自动艾灸装置，包括：行走部、艾条夹持部以及连接在二者之间的机械手臂；其中，所述艾条夹持部包括：壳体，设有艾条输送通道；竖向运动机构，设在所述艾条输送通道的一侧，具有滑动块；艾条夹持机构，连接所述滑动块并对应所述艾条输送通道。
与现有技术相比，采用该技术方案所达到的技术效果：所述行走部能够控制自动艾灸装置的移动；而所述机械手臂能够带动艾条夹持装置的移动；艾条夹持机构能够夹持艾条，而竖向运动机构带动艾条夹持装置在艾条输送通道中上下移动。由此可见，该自动艾灸装置能够实现自动控制艾条的上下移动，并控制艾条与人体部位之间的距离，由此实现自动艾灸，提高艾灸效果，节省了人工劳动力。
在本发明的一个实施例中，所述竖向运动机构包括：丝杆组件，竖向设在所述艾条输送通道的一侧，设有朝向所述艾条输送通道的运动面；其中，所述滑动块设在所述运动面；驱动器，连接在所述丝杆组件远离所述壳体的一侧。
采用该技术方案所达到的技术效果：驱动器带动丝杆组件实现竖直方向的上下运动，而将其运动面朝向所述艾条输送通道，能够实现所述滑块带动所述艾条夹持机构实现上下移动。
在本发明的一个实施例中，所述自动艾灸装置还包括：隔档件，盖设在所述运动面，并夹设在所述滑块和所述艾条夹持机构之间。
采用该技术方案所达到的技术效果：所述隔档件覆盖在所述运动面，能够避免点燃艾条所产生的烟气进入所述丝杆组件内部，保护所述丝杆组件内部的丝杆和滑动块不受烟气污染。
在本发明的一个实施例中，所述自动艾灸装置还包括：两个位置传感器，分别设在所述竖向运动机构相对的两端；感应件，与所述两个位置传感器相匹配，连接所述艾条夹持机构。
采用该技术方案所达到的技术效果：所述两个位置传感器限定了所述艾条夹持机构在所述竖向运动机构上的运动范围；从而能够精确控制所述艾条夹持机构的运动。
在本发明的一个实施例中，所述壳体还设有围绕所述艾条输送通道的多个安装位；其中，所述竖向运动机构设于所述多个安装位中的第一安装位；所述自动艾灸装置还包括：至少一个距离传感器，分别安装在所述多个安装位中的多个第二安装位。
采用该技术方案所达到的技术效果：所述距离传感器能够检测到所述艾灸夹持部与需要艾灸的部位之间的距离，该距离也即点燃的艾条与所述部位之间的距离；从而，可以通过所述竖向运动机构控制所述艾条夹持机构带动点燃的艾条移动，使所述点燃的艾条与所述部位之间的距离合适。
在本发明的一个实施例中，所述行走部设有相对的行走侧和手臂连接侧；其中，所述手臂连接侧设有倾斜安装面；所述机械手臂安装至所述倾斜安装面。
采用该技术方案所达到的技术效果：所述倾斜安装面，能够增大所述机械手臂的动作范围。
在本发明的一个实施例中，所述行走部设有手臂连接侧；还包括：擦灰部，设于所述手臂连接侧。
采用该技术方案所达到的技术效果：所述自动艾灸装置在使用过程中，在点燃的艾条需要擦灰时，可以通过转动所述机械手臂并在该擦灰部进行自动擦灰动作，可以做到无人值守，完全自动化艾灸。
在本发明的一个实施例中，所述擦灰部包括：擦灰腔以及设在所述擦灰腔内的多个擦灰针。
采用该技术方案所达到的技术效果：控制所述机械手臂带动所述艾条夹持部转动，并使得点燃的艾条的端部伸入所述擦灰腔内，与所述擦灰针摩擦，擦掉的灰烬则收集在所述擦灰腔内。
在本发明的一个实施例中，所述行走部设有相对的艾灸侧和背部侧；还包括：配重块，设于所述行走部的所述背部侧。
采用该技术方案所达到的技术效果：所述机械手臂于所述艾灸侧动作时，所述配重块能够保证所述自动艾灸装置的稳固性。
在本发明的一个实施例中，所述机械手臂设有竖直向下的连接端；还包括：手臂转接头，连接在所述连接端和所述艾条夹持部之间。
采用该技术方案所达到的技术效果：所述机械手臂与所述艾条夹持部之间通过手臂转接头转接，能够提高所述艾条夹持部的灵活度。
综上所述，本申请上述各个实施例可以具有如下一个或多个优点或有益效果：i)能够自动控制点燃的艾条的高度，由此调节其与需要艾灸的部位之间的距离，由此实现自动艾灸，提高了艾灸效果，节省了人工费用；ii)能够保护所述丝杆组件；iii)可以精准确定点燃的艾条与需要艾灸的部位之间的距离，从而更好的控制竖向运动机构，调整艾条夹持部的运动。
附图说明
图1为本发明实施例提供的自动艾灸装置200的结构示意图。
图2为图1所示自动艾灸装置200的侧视图。
图3为图1中擦灰部260的结构示意图。
图4为图2中艾条夹持部100与手臂转接头110的连接示意图。
图5a为图4中手臂转接头110在一个视角下的结构示意图。
图5b为图4中手臂转接头110在另一视角下的结构示意图。
图6为图4中艾条夹持部100的结构示意图。
图7为图6所示艾条艾条夹持部100的仰视图。
图8为图6所示艾条夹持部100的内部结构示意图。
图9a为图8中壳体10的结构示意图。
图9b为图8所示壳体10的仰视图。
图10为图8中竖向运动机构30和艾条夹持机构50的连接示意图。
200为自动艾灸装置；100为艾条夹持部；110为手臂转接头；111为手臂连接面；112为第一伸出臂；114为第一穿线口；115为图像采集器；120为容线空间；121为第一开口；210为行走部；220为手臂连接侧；221为倾斜安装面；222为水平安装面；230为行走侧；231为行走轮；240为艾灸侧；250为背部侧；251为配重块；260为擦灰部；261为擦灰腔；262为擦灰针；290为机械手臂；291为连接端；
10为壳体；11为艾条输送通道；12为第一安装位；13为第二安装位；14为第三安装位；21为第二开口；22为第二伸出臂；23为连接槽；24为第二穿线口；30为竖向运动机构；31为丝杆组件；32为驱动器；35为隔档件；36为连接板；37为位置传感器；40为距离传感器；41为艾条感应器；50为艾条夹持机构；51为夹持连接件；51a为感应件；52为夹持套筒；90为保护套；
具体实施方式
为使本发明的上述目的、特征和优点能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。
参见图1，其为本发明提供的一种自动艾灸装置的结构示意图。该自动艾灸装置200例如包括：艾条夹持部100、行走部210以及该二者之间连接的机械手臂290。
自动艾灸装置200通过行走部210移动至目标位置，机械手臂290可带动艾条夹持部100转动至人体需要艾灸的某部位，艾条夹持部100夹持点燃的艾条，与该部位保持合适的距离，以此进行艾灸。
在一个具体实施例中，行走部210上还设有擦灰部260。在进行艾灸的过程中，可以通过控制机械手臂290带动艾条夹持部100转动至擦灰部260，并在该擦灰部260将多余的灰烬擦掉。避免在艾灸的过程中灰烬掉落，烫伤用户。
具体的，参见图2，该行走部210例如设有手臂连接侧220；机械手臂290连接至手臂连接侧220。举例来说，手臂连接侧220可以位于行走部210的顶部，与行走部210位于底部的行走侧230相对。该行走侧230例如设有行走轮231，行走部210内可以设有驱动电机，该驱动电机驱动行走轮231转动以实现行走部210移动。
在一个具体实施方式中，该行走部210还设有相对的艾灸侧240和背部侧250。其中，机械手臂290连接在手臂连接侧220靠近艾灸侧240的位置。举例来说，艾灸侧240为行走部210的正前侧，机械手臂290带动艾灸夹持部100在艾灸侧240进行移动。
另外，手臂连接侧220连接机械手臂290的位置为倾斜安装面221，例如可以是从手臂连接侧220的中部朝向艾灸侧240向下倾斜。该倾斜安装面221能够增大机械手臂290的工作半径，因此，在行走部210不动时，自动艾灸装置200的工作范围更大。
为了避免机械手臂290朝向远离背部侧250的方向伸出时，自动艾灸装置200重心不稳，可能会向艾灸侧240倾斜的问题，甚至有可能导致自动艾灸装置200倾倒。在一个具体实施方式中，该自动艾灸装置200例如还包括配重块251，该配重块251设置在行走部210的背部侧250；该配重块251能够解决上述问题，保证自动艾灸装置200使用的稳定性。举例来说，配重块251设置在行走部210于背部侧250的中心位置，或者中心偏下的位置；为了使得配重块251尽量远离艾灸侧240，可以将配重块251紧贴行走部210的外壳内壁设置，此处不再赘述。
继续参见图2，机械手臂290设有用于连接艾条夹持部100的连接端291，该连接端291连接有手臂转接头110，手臂转接头110再连接艾条夹持部100。其中，该连接端291可以为竖直向下设置，而艾条夹持部100通过手臂转接头110连接在该连接端291远离行走部210的一侧。
参见图3，擦灰部260例如设有擦灰腔261，该擦灰腔261内设有多个擦灰针262。该多个擦灰针262呈阵列连接在擦灰腔261内，例如擦灰腔261的中间位置设有一圆形区域，多个擦灰针262周向绕所述圆形区域设置。
在一个具体实施方式中，行走部210的手臂连接侧220靠近背部侧250的位置设有水平安装面222，擦灰部260设于水平安装面222上。例如行走部210于水平安装面222上设有凹槽，擦灰部260套设在该凹槽内。
参见图4，手臂转接头110与艾条夹持部100之间设有容线空间120。其中，手臂转接头110和艾条夹持部100例如均设有电器件，二者的所述电器件通过线路与设在行走部210内部的控制电路板电连接；为了走线方便，将所述线路统一在容线空间120中汇集，然后再沿着机械手臂290连接至行走部210内。
结合图5a和图5b，手臂转接头110例如设有可安装电器件的空腔。手臂转接头110还设有两个第一伸出臂112，两个第一伸出臂112之间夹设形成第一开口121；手臂转接头110还于该两个第一伸出臂112之间开有第一穿线口114，该第一穿线口114连通所述空腔和第一开口121。
在一个具体实施方式中，手臂转接头110设有与机械手臂290连接的手臂连接面111，与该手臂连接面111相对的另一面设有可暴露所述空腔的开口，所述空腔内设有图像采集器115，该图像采集器115暴露在所述开口内，以采集机械手臂290正下方的图像。也即该自动艾灸装置200在进行艾灸时，图像采集器115例如为摄像头用以获取艾灸画面。
结合图6，艾条夹持部100例如包括壳体10，该壳体10内设有用于安装电器件的容纳腔，保护套90套在壳体10上以保护所述电器件。壳体10设有两个第二伸出臂22，两个第二伸出臂22之间夹设形成第二开口21；而壳体10于所述两个第二伸出臂22之间还开设有第二穿线口24。
其中，两个第二伸出臂22分别与两个第一伸出臂112配合连接时，第一开口121和第二开口21配合形成容线开口120。其中，艾条夹持部100内设置的电器件的线路经第二穿线口24布设于容线开口120中；手臂转接头110内设的电器件的线路经第一穿线口114布设于容线开口120中。该两路线路汇合并经机械手臂290连接至行走部210，此处不再赘述。
结合图7、图8、图9a和图9b，壳体10设有艾条输送通道11，艾条输送通道11例如设在壳体10的中间位置，绕该艾条输送通道11设为所述容纳腔。所述容纳腔包括绕该艾条输送通道11设置的多个安装位。该多个安装位例如用于安装艾条夹持部100的电器件。
其中，所述多个安装位包括第一安装位12，以及至少一个第二安装位13。该艾条夹持部100与安装保护套90相对的一侧为工作侧，该工作侧正对人体需要艾灸的部位。艾条输送通道11和第二安装位13均从所述容纳腔内部穿透至所述工作侧，并暴露有开口。
具体的，该艾条夹持部100内设的电器件例如包括竖向运动机构30、至少一个距离传感器40、以及连接至竖向运动机构30的艾条夹持机构50。竖向运动机构30安装于第一安装位12，且艾条夹持机构50正对艾条输送通道11；距离传感器40安装于第二安装位13。
艾条夹持机构50用于夹持艾条，竖向运动机构30带动艾条夹持机构50和所述艾条在竖直方向上、穿过艾条输送通道11做上下运动；而距离传感器40通过第二安装位13用于检测所述工作侧与艾灸部位之间的距离。
在一个具体实施方式中，该艾条夹持部100内设的电器件例如还包括配对的两个艾条感应器41；所述多个安装位还包括两个第三安装位14，该两个第三安装位14分别连通至艾条输送通道11，该两个艾条感应器41分别设于该两个第三安装位14上，并且互相配对。
例如，其中一个艾条感应器41为红外发射器，另一个艾条感应器41为配对的红外接收器；艾条夹持机构50夹持点燃的艾条进行艾灸时，该艾条穿过艾条输送通道11，该艾条阻挡所述红外反射器发射的红外信号，而当艾条燃烧超过该第三安装位14的位置时，所述红外接收器可以接收到红外信号。此时，可以感应艾条的长度。
参见图10，竖向运动机构30例如包括：丝杆组件31以及可驱动丝杆组件31运动的驱动器32。该丝杆组件31朝向艾条输送通道11的一侧为运动面，艾条夹持机构50连接在该运动面；该丝杆组件31还设有竖直设置的丝杆、与所述丝杆匹配的滑动块。其中，驱动力32例如为伺服电机驱动所述丝杆转动，以使得所述滑动块沿所述丝杆的长度方向移动。
艾条夹持机构51例如包括与所述滑动块连接的夹持连接件51、以及可拆卸连接艾条连接件51的夹持套筒52。该夹持套筒52可以与艾条连接件51螺纹连接，当然还可以是其他可拆卸连接方式。
在一个具体实施方式中，丝杆组件30例如还包括覆盖至所述运动面的隔档件35。该隔档件35夹设在夹持连接件51和所述滑动块之间。
继续参见图10，丝杆组件30的一侧还连接有连接板36。连接板36竖直方向的两端分别设有位置传感器37；而艾条夹持机构51还设有连接至夹持连接件51的感应件51a。举例来说，艾条夹持机构51在丝杆组件30上运动时，感应件51a在该两个位置传感器37之间移动，在移动至任意一个位置传感器37时，则表示艾条夹持机构51已经运动至丝杆组件30的端部，应当反向运动。
该实施例提供的自动艾灸装置200的使用方式例如包括：艾灸者处于平卧状态；通过行走部210移动至所述艾灸者附近。将艾条夹持在夹持套筒52中，然后将艾条点燃，并经艾条加持套52于所述工作侧穿过艾条输送通道11连接至夹持连接件51。再通过机械手臂290转动，以将艾条夹持部100移动至距离艾灸者的艾灸部位的合适位置，进行艾灸。在艾灸的过程中，机械手臂290还可以转动，将艾灸夹持部100移动至擦灰部260处，将多余的灰烬擦掉。
其中，该自动艾灸装置200的艾条夹持部100内的驱动器32、位置传感器37、距离传感器40以及艾条感应器41的连接线路均通过第二开口21布设于容线空间120中；而手臂转接头110中的图像采集器115的连接线通过第一开口121布设于容线空间120中。上述多个电器件的线路在容线空间120中汇集并沿机械手臂290布设至行走部210，并分别电连接至行走部210内部设置的控制器。
虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。
1.一种自动艾灸装置，其特征在于，包括：行走部、艾条夹持部以及连接在二者之间的机械手臂；其中，所述艾条夹持部包括：
壳体，设有艾条输送通道；
竖向运动机构，设在所述艾条输送通道的一侧，具有滑动块；
艾条夹持机构，连接所述滑动块并对应所述艾条输送通道。
2.根据权利要求1所述的自动艾灸装置，其特征在于，所述竖向运动机构包括：
丝杆组件，竖向设在所述艾条输送通道的一侧，设有朝向所述艾条输送通道的运动面；其中，所述滑动块设在所述运动面；
驱动器，连接在所述丝杆组件远离所述壳体的一侧。
3.根据权利要求2所述的自动艾灸装置，其特征在于，还包括：
隔档件，盖设在所述运动面，并夹设在所述滑块和所述艾条夹持机构之间。
4.根据权利要求1所述的自动艾灸装置，其特征在于，还包括：
两个位置传感器，分别设在所述竖向运动机构相对的两端；
感应件，与所述两个位置传感器相匹配，连接所述艾条夹持机构。
5.根据权利要求1所述的自动艾灸装置，其特征在于，所述壳体还设有围绕所述艾条输送通道的多个安装位；其中，所述竖向运动机构设于所述多个安装位中的第一安装位；所述自动艾灸装置还包括：
至少一个距离传感器，分别安装在所述多个安装位中的多个第二安装位。
6.根据权利要求1所述的自动艾灸装置，其特征在于，所述行走部设有手臂连接侧；
其中，所述手臂连接侧设有倾斜安装面；所述机械手臂安装至所述倾斜安装面。
7.根据权利要求1所述的自动艾灸装置，其特征在于，所述行走部设有手臂连接侧；还包括：
擦灰部，设于所述手臂连接侧。
8.根据权利要求7所述的自动艾灸装置，其特征在于，所述擦灰部包括：
擦灰腔以及设在所述擦灰腔内的多个擦灰针。
9.根据权利要求1所述的自动艾灸装置，其特征在于，所述行走部设有相对的艾灸侧和背部侧；还包括：
配重块，设于所述行走部的所述背部侧。
10.根据权利要求1所述的自动艾灸装置，其特征在于，所述机械手臂设有竖直向下的连接端；还包括：
手臂转接头，连接在所述连接端和所述艾条夹持部之间。
技术总结