本发明涉及护理床技术领域，具体为一种转运护理床及其使用方法。
背景技术：
护理床一般都是动力床，分为电动或手动护理床，是根据病人的卧床生活习性和治疗需要，而设计的带有家属可以陪护，具有多项护理功能和操作按钮，使用绝缘安全的床，同时在需要对病人进行转运时，便需要用到转运护理床，中国发明cn201710839259.9提出了一种用于前后转运病人的护理床，采用前后转运的方式，转运的方向与人体的关节相一致，更符合人机工程学，使病人实现舒服的转运，减小转运过程中的二次伤害，但是在使用的过程中，依旧存在如下问题：
1、在移动转运护理床时，如果移动到斜坡处，会使得护理床倾斜，从而给患者带来不适感，不利于转运，同时现有的部分护理床能够调节角度，但是调节时稳定性较差，会影响正常的移动；
2、在对护理床进行调节时，需要人为的控制，护理床不能自动调整，分散了护理人员的精力，不便于使用。
技术实现要素：
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种转运护理床及其使用方法，目的之一是解决在移动转运护理床时，如果移动到斜坡处，会使得护理床倾斜，从而给患者带来不适感，不利于转运的，同时现有的部分护理床能够调节角度，但是调节时稳定性较差，会影响正常移动问题。
目的之二是解决在对护理床进行调节时，需要人为的控制，护理床不能自动调整，分散了护理人员的精力，不便于使用的问题。
(二)技术方案
为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种转运护理床，包括：
底座和床板；以及
多个滚轮，其与所述底座可转动的活动连接；
多个转速传感器，其与所述滚轮固定连接，用于监测所述滚轮转动；
固定座，其与所述底座固定连接，且位于所述底座和所述床板之间；
一对陀螺仪传感器，其与所述固定座固定连接，用于测量所述底座的倾斜角度；
稳定结构，其连接所述固定座和所述床板，用于限定和稳定所述床板的转动；
一对调节装置，其位于所述固定座的两侧，用于支撑所述床板和控制所述床板转动；
第一角度传感器，其与所述稳定结构固定连接，用于检测所述床板转动的角度；
角度检测装置，其与所述床板固定连接，且位于所述床板和所述底座之间，用于静止时判断所述床板的状态；
控制器，其与所述固定座固定连接，用于控制所述陀螺仪传感器、所述调节装置、所述第一角度传感器和所述角度检测装置。
优选的，所述底座的两端均固定安装有固定块；
所述床板还包括：
固定板，其一侧面与所述床板固定连接；
导板，其与所述固定板的另一侧面固定连接；
所述稳定结构包括：
固定套，其与所述固定座靠近所述床板的一侧固定连接；
活动板，其与所述固定套活动连接，且由所述固定套的内部延伸至所述固定套的外部；
多个稳定弹簧，其固定安装于所述固定套的内部，且延伸至所述活动板的内部；
转轴，其与所述导板固定连接，且贯穿所述活动板，并与所述活动板活动连接；
所述第一角度传感器与所述活动板固定连接，且其检测端与所述转轴连接。
优选的，一对所述调节装置包括：
一对底板，其与所述底座固定连接，且位于所述固定座的两侧；
多个电动推杆，其分别位于所述固定座的两侧，且与所述固定座固定连接，并与所述底板固定连接；
一对滑块，其与所述电动推杆的输出端固定连接；
多个导杆，其两端分别与所述固定块和所述底板固定连接，且贯穿所述滑块；
多个支撑杆，其两端分别与所述滑块和所述床板铰接；
多个加强杆，其与所述支撑杆固定连接。
优选的，所述角度检测装置包括：
一对夹持板，其固定安装于所述床板靠近所述底座的一侧；
活动杆，其一端可转动的安装于一对所述夹持板之间，另一端远离所述夹持板；
配重块，其为球形，且与所述活动杆远离所述夹持板的一端固定连接；
一对软垫，其与所述床板固定连接，且位于所述夹持板的两侧；
第二角度传感器，其与所述夹持板固定连接，用于检测所述活动杆转动的角度。
一种转运护理床的使用方法，包括如下步骤：
步骤一、在底座和床板均处于水平状态时，令：
一对陀螺仪传感器检测的角度为
第一角度传感器检测的角度为b0＝0°；
活动杆与床板垂直时第二角度传感器检测的角度为c0＝0°；
静止时转速传感器检测的值为
步骤二：获取
步骤三、控制电动推杆移动，所有电动推杆的移动方向均相同，同时实时获取第一角度传感器的数值bn；
步骤四、当bn＝-a时，电动推杆停止移动。
优选的，当
步骤一、获取且仅获取第二角度传感器检测的角度为cn；
步骤二、控制电动推杆移动，所有电动推杆的移动方向均相同；
步骤三、当c0＝0°时，电动推杆停止移动。
优选的，预设滚轮转动转速的最大值vmax，当
(三)有益效果
与现有技术相比，本发明具备以下有益效果：
1、本发明提供的一种转运护理床，不仅能够在护理床移动至斜坡时自动调节护理床，使得患者保持平躺，避免给患者带来不适感，还能够保证调节时的稳定性，保持正常的移动，降低了转移的风险性，更便于转运；
同时操作简单，便于医护人员对该护理床的角度和高度进行调节；
调节床板不影响底座，保证了底座稳定性，从而保证了移动的稳定性。
2、本发明提供的一种转运护理床的使用方法，在使用时，能够在移动的过程中自动感应角度的变化，从而自动调节床板的角度，使得床板处于水平位置，避免倾斜给患者带来的不适感，舒适性和安全性更高，同时可以避免瞬间的坡度变化所造成的不良影响，适应性更好，更便于转运；
在静止时，通过角度检测装置来判断床板是否水平，准确性更高，更便于静止时使用，且静止时仅适用第二角度传感器，降低了能耗。
附图说明
图1为本发明所述一种转运护理床的结构示意图；
图2为本发明所述底座的俯视结构示意图；
图3为图1中a处结构放大示意图；
图4为图1中b处结构放大示意图；
图5为图1中c处结构放大示意图。
图中：10底座、11固定块、12滚轮、13转速传感器、20床板、21固定板、22导板、31固定座、32控制器、33陀螺仪传感器、40稳定结构、41固定套、42活动板、43稳定弹簧、44转轴、50调节装置、51底板、52电动推杆、53滑块、54导杆、55支撑杆、56加强杆、60第一角度传感器、70角度检测装置、71夹持板、72活动杆、73配重块、74软垫、75第二角度传感器。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-5，一种转运护理床，包括：底座10和床板20；以及多个滚轮12，优选为四个，其与底座10可转动的活动连接；多个转速传感器13，优选为四个，其与滚轮12固定连接，用于监测滚轮12转动；固定座31，其与底座10固定连接，且位于底座10和床板20之间；一对陀螺仪传感器33，其与固定座31固定连接，用于测量底座10的倾斜角度；稳定结构40，其连接固定座31和床板20，用于限定和稳定床板20的转动；一对调节装置50，其位于固定座31的两侧，用于支撑床板20和控制床板20转动；第一角度传感器60，其与稳定结构40固定连接，用于检测床板20转动的角度；角度检测装置70，其与床板20固定连接，且位于床板20和底座10之间，用于静止时判断床板20的状态；控制器32，其与固定座31固定连接，用于控制陀螺仪传感器33、调节装置50、第一角度传感器60和角度检测装置70。
通过陀螺仪传感器33感应到护理床移动到了斜坡位置，然后控制调节装置50带动床板20移动，使得床板20移动至水平位置，使得患者始终平躺，避免倾斜带来的不适感，并且在调节的过程中，底座10不会受到影响，能够保持正常的移动，从而在斜坡移动时，既能够保证患者的正常平躺，还不影响正常的移动，更便于使用。
底座10的两端均固定安装有固定块11；床板20还包括：固定板21，其一侧面与床板20固定连接；导板22，其与固定板21的另一侧面固定连接；稳定结构40包括：固定套41，其与固定座31靠近床板20的一侧固定连接；活动板42，其与固定套41活动连接，且由固定套41的内部延伸至固定套41的外部；多个稳定弹簧43，其固定安装于固定套41的内部，且延伸至活动板42的内部，稳定弹簧43总的回复力远小于床板20的重力；转轴44，其与导板22固定连接，且贯穿活动板42，并与活动板42活动连接；第一角度传感器60与活动板42固定连接，且其检测端与转轴44连接。
在转动的过程中，床板20围绕转轴44转动，且床板20转动会带动导板22转动，从而带动转轴44转动，第一角度传感器60可通过转轴44转动的角度获取床板20转动的角度。
一对调节装置50包括：一对底板51，其与底座10固定连接，且位于固定座31的两侧；多个电动推杆52，其分别位于固定座31的两侧，且与固定座31固定连接，并与底板51固定连接；一对滑块53，其与电动推杆52的输出端固定连接；多个导杆54，其两端分别与固定块11和底板51固定连接，且贯穿滑块53；多个支撑杆55，其两端分别与滑块53和床板20铰接；多个加强杆56，其与支撑杆55固定连接。
启动电动推杆52，从而可带动滑块53移动，从而即可带动支撑杆55移动，进而即可调节床板20，当两侧的电动推杆52移动的方向相同时，可带动两侧的支撑杆55一侧收缩一侧撑起，从而即可带动床板20的角度发生变化，而当两侧的电动推杆52移动方向相反时，即可带动两侧的支撑杆55同步收缩或者同步撑起，从而即可使得床板20身高或者降低，操作简单，便于医护人员对该护理床的角度和高度进行调节，同时所用的调节仅仅针对床板20，底座10不会受到影响，从而保证了底座10的稳定性，进而保证了移动的稳定性。
角度检测装置70包括：一对夹持板71，其固定安装于床板20靠近底座10的一侧；活动杆72，其一端可转动的安装于一对夹持板71之间，另一端远离夹持板71；配重块73，其为球形，且与活动杆72远离夹持板71的一端固定连接；一对软垫74，其与床板20固定连接，且位于夹持板71的两侧；第二角度传感器75，其与夹持板71固定连接，用于检测活动杆72转动的角度。
在护理床静止时，在重力的作用下，配重块73会拉动活动杆72使得活动杆72处于竖直状态，因此当活动杆72与床板20处于垂直状态时，可以判断床板20处于水平，反之判断不水平。
一种转运护理床的使用方法，包括如下步骤：
步骤一、在底座10和床板20均处于水平状态时，令：
一对陀螺仪传感器33检测的角度为
第一角度传感器60检测的角度为b0＝0°；
活动杆72与床板20垂直时第二角度传感器75检测的角度为c0＝0°；
静止时转速传感器13检测的值为
步骤二：获取
步骤三、控制电动推杆52移动，所有电动推杆52的移动方向均相同，同时实时获取第一角度传感器60的数值bn；
步骤四、当bn＝-a时，电动推杆52停止移动。
在使用时，能够在移动的过程中自动感应角度的变化，从而自动调节床板20的角度，使得床板20始终处于水平位置，避免倾斜给患者带来的不适感，舒适性和安全性更高，同时考虑两秒内的总体变化情况，避免瞬间的坡度变化所造成的不良影响，适应性更好，更便于转运。
当
步骤一、获取且仅获取第二角度传感器75检测的角度为cn；
步骤二、控制电动推杆52移动，所有电动推杆52的移动方向均相同；
步骤三、当c0＝0°时，电动推杆52停止移动。
预设滚轮12转动转速的最大值vmax，当
在静止时，通过角度检测装置70来判断床板20是否水平，而不使用陀螺仪传感器33，准确性更高，更便于静止时使用，且静止时仅适用第二角度传感器75，降低了能耗。
综上所述，本发明提供的一种转运护理床，不仅能够在护理床移动至斜坡时自动调节护理床，使得患者保持平躺，避免给患者带来不适感，还能够保证调节时的稳定性，保持正常的移动，降低了转移的风险性，更便于转运；同时操作简单，便于医护人员对该护理床的角度和高度进行调节；调节床板20不影响底座10，保证了底座10稳定性，从而保证了移动的稳定性，本发明提供的一种转运护理床的使用方法，在使用时，能够在移动的过程中自动感应角度的变化，从而自动调节床板20的角度，使得床板20处于水平位置，避免倾斜给患者带来的不适感，舒适性和安全性更高，同时可以避免瞬间的坡度变化所造成的不良影响，适应性更好，更便于转运；在静止时，通过角度检测装置70来判断床板20是否水平，准确性更高，更便于静止时使用，且静止时仅适用第二角度传感器75，降低了能耗。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。
1.一种转运护理床，其特征在于，包括：
底座(10)和床板(20)；以及
多个滚轮(12)，其与所述底座(10)可转动的活动连接；
多个转速传感器(13)，其与所述滚轮(12)固定连接，用于监测所述滚轮(12)转动；
固定座(31)，其与所述底座(10)固定连接，且位于所述底座(10)和所述床板(20)之间；
一对陀螺仪传感器(33)，其与所述固定座(31)固定连接，用于测量所述底座(10)的倾斜角度；
稳定结构(40)，其连接所述固定座(31)和所述床板(20)，用于限定和稳定所述床板(20)的转动；
一对调节装置(50)，其位于所述固定座(31)的两侧，用于支撑所述床板(20)和控制所述床板(20)转动；
第一角度传感器(60)，其与所述稳定结构(40)固定连接，用于检测所述床板(20)转动的角度；
角度检测装置(70)，其与所述床板(20)固定连接，且位于所述床板(20)和所述底座(10)之间，用于静止时判断所述床板(20)的状态；
控制器(32)，其与所述固定座(31)固定连接，用于控制所述陀螺仪传感器(33)、所述调节装置(50)、所述第一角度传感器(60)和所述角度检测装置(70)。
2.根据权利要求1所述的一种转运护理床，其特征在于，所述底座(10)的两端均固定安装有固定块(11)；
所述床板(20)还包括：
固定板(21)，其一侧面与所述床板(20)固定连接；
导板(22)，其与所述固定板(21)的另一侧面固定连接；
所述稳定结构(40)包括：
固定套(41)，其与所述固定座(31)靠近所述床板(20)的一侧固定连接；
活动板(42)，其与所述固定套(41)活动连接，且由所述固定套(41)的内部延伸至所述固定套(41)的外部；
多个稳定弹簧(43)，其固定安装于所述固定套(41)的内部，且延伸至所述活动板(42)的内部；
转轴(44)，其与所述导板(22)固定连接，且贯穿所述活动板(42)，并与所述活动板(42)活动连接；
所述第一角度传感器(60)与所述活动板(42)固定连接，且其检测端与所述转轴(44)连接。
3.根据权利要求1所述的一种转运护理床，其特征在于，一对所述调节装置(50)包括：
一对底板(51)，其与所述底座(10)固定连接，且位于所述固定座(31)的两侧；
多个电动推杆(52)，其分别位于所述固定座(31)的两侧，且与所述固定座(31)固定连接，并与所述底板(51)固定连接；
一对滑块(53)，其与所述电动推杆(52)的输出端固定连接；
多个导杆(54)，其两端分别与所述固定块(11)和所述底板(51)固定连接，且贯穿所述滑块(53)；
多个支撑杆(55)，其两端分别与所述滑块(53)和所述床板(20)铰接；
多个加强杆(56)，其与所述支撑杆(55)固定连接。
4.根据权利要求1所述的一种转运护理床，其特征在于，所述角度检测装置(70)包括：
一对夹持板(71)，其固定安装于所述床板(20)靠近所述底座(10)的一侧；
活动杆(72)，其一端可转动的安装于一对所述夹持板(71)之间，另一端远离所述夹持板(71)；
配重块(73)，其为球形，且与所述活动杆(72)远离所述夹持板(71)的一端固定连接；
一对软垫(74)，其与所述床板(20)固定连接，且位于所述夹持板(71)的两侧；
第二角度传感器(75)，其与所述夹持板(71)固定连接，用于检测所述活动杆(72)转动的角度。
5.一种转运护理床的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：
步骤一、在底座(10)和床板(20)均处于水平状态时，令：
一对陀螺仪传感器(33)检测的角度为
第一角度传感器(60)检测的角度为b0＝0°；
活动杆(72)与床板(20)垂直时第二角度传感器(75)检测的角度为c0＝0°；
静止时转速传感器(13)检测的值为
步骤二：获取
步骤三、控制电动推杆(52)移动，所有电动推杆(52)的移动方向均相同，同时实时获取第一角度传感器(60)的数值bn；
步骤四、当bn＝-a时，电动推杆(52)停止移动。
6.根据权利要求5所述的一种转运护理床的使用方法，其特征在于，当
步骤一、获取且仅获取第二角度传感器(75)检测的角度为cn；
步骤二、控制电动推杆(52)移动，所有电动推杆(52)的移动方向均相同；
步骤三、当c0＝0°时，电动推杆(52)停止移动。
7.根据权利要求5所述的一种转运护理床的使用方法，其特征在于，预设滚轮(12)转动转速的最大值vmax，当
