本发明涉及一种管道内壁清洁机器人设备，更具体的说是一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备。
背景技术：
在管道清洁时，大部分设备不能够对内壁进行清洁，小部分设备清洁时经常需要多个设备完成，且部分位置还需拆解管道才能够清洁，例如：申请公开号为cn202011357220.1的中国发明专利，该设备只能够对管道外壁清洁，且不能够在管道上或者管道内转弯，所以设计了这种大理石切割处理设备。
技术实现要素：
本发明主要解决的技术问题是提供一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，设备能够将设备固定在管道的中心，设备能够在管道中行进且在行进的过程中可以转弯，设备能够清洁管道内壁的污垢，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道。
为解决上述技术问题，本发明涉及一种管道内壁清洁机器人设备，更具体的说是一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，包括支撑机构、行进机构、清洁机构，设备能够将设备固定在管道的中心，设备能够在管道中行进且在行进的过程中可以转弯，设备能够清洁管道内壁的污垢，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道。
支撑机构与行进机构连接，行进机构与清洁机构连接，清洁机构与支撑机构连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，所述的支撑机构包括动力轴、连接板a、连接板b、球轴、连接轴a、连接板c、连接板d、从动轴、摩擦轮a、支撑板、支撑板滑槽、连接轴b、连接板f、连接轴c、支撑轮、连接板g、复位轴、复位弹簧、铰接板a、铰接压迫块、连接轴d、连接板h、滑槽、连接板i、连接板j、连接板e、轴承圈a、轴承圈b、轴承圈c、轴承圈d，动力轴与连接板a连接，动力轴与摩擦轮a连接，动力轴与连接板g滑动连接，动力轴与连接板i轴承连接，动力轴与连接板k轴承连接，连接板a与连接板b连接，连接板b与球轴轴承连接，球轴与连接轴a连接，连接轴a与连接板c轴承连接，两个连接板c与连接板d连接，连接板d与从动轴连接，从动轴与摩擦轮a连接，从动轴与连接板g滑动连接，从动轴与连接板i轴承连接，从动轴与连接板k轴承连接，摩擦轮a与两侧的支撑板摩擦连接，支撑板与支撑板滑动连接，支撑板与连接轴c连接，支撑板与轴承圈a滑动连接，支撑板滑槽与连接轴b连接，连接轴b与连接板f轴承连接，连接板f与轴承圈a连接，连接轴c与支撑轮轴承连接，连接板g与复位轴滑动连接，连接板g与铰接板a连接，复位轴与连接板i连接，复位弹簧套在复位轴上且限位与连接板g与连接板i，铰接板a与铰接压迫块相铰接，铰接压迫块与连接轴d连接，连接轴d插入滑槽内且与连接板h连接，连接板i与连接板j连接，连接板j与连接板e连接，连接板e与轴承圈a连接，轴承圈a与轴承圈b轴承连接，轴承圈a与轴承圈d轴承连接，轴承圈b与轴承圈c轴承连接，轴承圈c与轴承圈d轴承连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，所述的行进机构包括跟随旋转盘、旋转槽、离心承力板、拉动弹簧、离心滑块、偏转轮滑槽、偏转轮轴、偏转轮、反向带轮a、反向皮带、反向带轮b、反向轴、反向摩擦轮、反向旋转盘、跟随旋转板，跟随旋转盘与旋转槽连接，随旋转盘与从动轴连接，旋转槽与离心承力板连接，旋转槽与离心滑块滑动连接，旋转槽与轴承圈d连接，离心承力板与偏转轮滑槽连接，拉动弹簧一端与离心承力板连接另一端与离心滑块连接，偏转轮滑槽与偏转轮轴轴承连接，偏转轮轴与偏转轮轴承连接，反向带轮a与反向皮带摩擦连接，反向带轮a与从动轴连接，反向皮带与反向带轮b摩擦连接，反向带轮b与反向轴连接，反向轴与反向摩擦轮连接，反向轴与跟随旋转板轴承连接，反向摩擦轮与反向旋转盘摩擦连接，反向旋转盘与从动轴轴承连接，跟随旋转板与从动轴轴承连接，跟随旋转板与轴承圈d连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，所述的清洁机构包括联动轴、联动皮带、螺旋桨连接圈、螺旋桨、吸附孔、安装板a、连接复位圈、吸附管、清洁球、扭力弹簧、安装板b、安装板c、安装板d，联动轴与联动皮带摩擦连接，联动轴与螺旋桨连接圈摩擦连接，联动轴与安装板c轴承连接，联动皮带与动力轴摩擦连接，螺旋桨连接圈与螺旋桨连接，螺旋桨连接圈与动力轴轴承连接，螺旋桨与安装板a摩擦连接，吸附孔开在安装板a上，安装板a与动力轴轴承连接，安装板a与连接复位圈连接，连接复位圈与动力轴轴承连接，连接复位圈与安装板d连接，吸附管缠绕在连接复位圈上且一端与吸附孔连接另一端与清洁球上的孔连接，扭力弹簧套在动力轴且限位于安装板b与安装板d，安装板b与动力轴连接，安装板c与轴承圈b连接，安装板d与轴承圈c轴承连接。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，所述的动力轴自带动力源，能够旋转。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，所述的轴承圈c材质为可弯折的柔性材质。
作为本技术方案的进一步优化，本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，所述的清洁球表面布置有钢丝内部中空。
本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的有益效果为：
本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，设备能够将设备固定在管道的中心，设备能够在管道中行进且在行进的过程中可以转弯，设备能够清洁管道内壁的污垢，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道。
附图说明
下面结合附图和具体实施方法对本发明做进一步详细的说明。
图1为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的结构示意图一。
图2为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的结构示意图二。
图3为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的支撑机构1的结构示意图一。
图4为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的支撑机构1的结构示意图二。
图5为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的支撑机构1的结构示意图三。
图6为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的支撑机构1的结构示意图四。
图7为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的支撑机构1的结构示意图五。
图8为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的支撑机构1的结构示意图六。
图9为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的支撑机构1的结构示意图七。
图10为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的行进机构2的结构示意图一。
图11为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的行进机构2的结构示意图二。
图12为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的行进机构2的结构示意图三。
图13为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的行进机构2的结构示意图四。
图14为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的清洁机构3的结构示意图一。
图15为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的清洁机构3的结构示意图二。
图16为本发明一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备的清洁机构3的结构示意图三。
图中：支撑机构1；动力轴1-1；连接板a1-2；连接板b1-3；球轴1-4；连接轴a1-5；连接板c1-6；连接板d1-7；从动轴1-8；摩擦轮a1-9；支撑板1-10；支撑板滑槽1-11；连接轴b1-12；连接板f1-13；连接轴c1-14；支撑轮1-15；连接板g1-16；复位轴1-17；复位弹簧1-18；铰接板a1-19；铰接压迫块1-20；连接轴d1-21；连接板h1-22；滑槽1-23；连接板i1-24；连接板j1-25；连接板e1-26；轴承圈a1-27；轴承圈b1-28；轴承圈c1-29；轴承圈d1-30；行进机构2；跟随旋转盘2-1；旋转槽2-2；离心承力板2-3；拉动弹簧2-4；离心滑块2-5；偏转轮滑槽2-6；偏转轮轴2-7；偏转轮2-8；反向带轮a2-9；反向皮带2-10；反向带轮b2-11；反向轴2-12；反向摩擦轮2-13；反向旋转盘2-14；跟随旋转板2-15；清洁机构3；联动轴3-1；联动皮带3-2；螺旋桨连接圈3-3；螺旋桨3-4；吸附孔3-5；安装板a3-6；连接复位圈3-7；吸附管3-8；清洁球3-9；扭力弹簧3-10；安装板b3-11；安装板c3-12；安装板d3-13。
具体实施方式
具体实施方式一：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16说明本实施方式，本发明涉及一种管道内壁清洁机器人设备，更具体的说是一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，包括支撑机构1、行进机构2、清洁机构3，设备能够将设备固定在管道的中心，设备能够在管道中行进且在行进的过程中可以转弯，设备能够清洁管道内壁的污垢，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道。
支撑机构1与行进机构2连接，行进机构2与清洁机构3连接，清洁机构3与支撑机构1连接。
具体实施方式二：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的支撑机构1包括动力轴1-1、连接板a1-2、连接板b1-3、球轴1-4、连接轴a1-5、连接板c1-6、连接板d1-7、从动轴1-8、摩擦轮a1-9、支撑板1-10、支撑板滑槽1-11、连接轴b1-12、连接板f1-13、连接轴c1-14、支撑轮1-15、连接板g1-16、复位轴1-17、复位弹簧1-18、铰接板a1-19、铰接压迫块1-20、连接轴d1-21、连接板h1-22、滑槽1-23、连接板i1-24、连接板j1-25、连接板e1-26、轴承圈a1-27、轴承圈b1-28、轴承圈c1-29、轴承圈d1-30，动力轴1-1与连接板a1-2连接，动力轴1-1与摩擦轮a1-9连接，动力轴1-1与连接板g1-16滑动连接，动力轴1-1与连接板i1-24轴承连接，动力轴1-1与连接板k1-26轴承连接，连接板a1-2与连接板b1-3连接，连接板b1-3与球轴1-4轴承连接，球轴1-4与连接轴a1-5连接，连接轴a1-5与连接板c1-6轴承连接，两个连接板c1-6与连接板d1-7连接，连接板d1-7与从动轴1-8连接，从动轴1-8与摩擦轮a1-9连接，从动轴1-8与连接板g1-16滑动连接，从动轴1-8与连接板i1-24轴承连接，从动轴1-8与连接板k1-26轴承连接，摩擦轮a1-9与两侧的支撑板1-10摩擦连接，支撑板1-10与支撑板1-10滑动连接，支撑板1-10与连接轴c1-14连接，支撑板1-10与轴承圈a1-27滑动连接，支撑板滑槽1-11与连接轴b1-12连接，连接轴b1-12与连接板f1-13轴承连接，连接板f1-13与轴承圈a1-27连接，连接轴c1-14与支撑轮1-15轴承连接，连接板g1-16与复位轴1-17滑动连接，连接板g1-16与铰接板a1-19连接，复位轴1-17与连接板i1-24连接，复位弹簧1-18套在复位轴1-17上且限位与连接板g1-16与连接板i1-24，铰接板a1-19与铰接压迫块1-20相铰接，铰接压迫块1-20与连接轴d1-21连接，连接轴d1-21插入滑槽1-23内且与连接板h1-22连接，连接板i1-24与连接板j1-25连接，连接板j1-25与连接板e1-26连接，连接板e1-26与轴承圈a1-27连接，轴承圈a1-27与轴承圈b1-28轴承连接，轴承圈a1-27与轴承圈d1-30轴承连接，轴承圈b1-28与轴承圈c1-29轴承连接，轴承圈c1-29与轴承圈d1-30轴承连接，设备能够将设备固定在管道的中心，动力轴1-1旋转，动力轴1-1旋转通过连接板a1-2带动连接板b1-3旋转，连接板b1-3旋转通过球轴1-4；连接轴a1-5带动两个连接板c1-6旋转，连接板c1-6旋转通过连接板d1-7带动从动轴1-8旋转，从动轴1-8旋转与动力轴1-1旋转带动两个摩擦轮a1-9旋转，动力轴1-1方向的摩擦轮a1-9旋转时带动一个的支撑板1-10向上运动另一个支撑板1-10向下运动，在复位弹簧1-18的作用下，连接板g1-16始终拉动铰接板a1-19，铰接板a1-19拉动铰接压迫块1-20，铰接压迫块1-20在连接轴d1-21与滑槽1-23的限制下对支撑板1-10施加推力，即两个支撑板1-10始终向中心压迫摩擦轮a1-9，支撑板1-10运动时可在支撑板滑槽1-11内滑动，支撑板1-10运动带动连接轴c1-14与支撑轮1-15同步运动，当上下两组支撑轮1-15接触到管道内壁时，摩擦轮a1-9与支撑板1-10的摩擦连接失效，在支撑板滑槽1-11、连接轴b1-12、连接板f1-13的作用下支撑板1-10与摩擦轮a1-9不在接触，同理从动轴1-8一侧的支撑板1-10同步运动，同侧的两组支撑轮1-15也可接触到管道内壁，当四组支撑轮1-15同时接触到管道内壁时，在复位弹簧1-18的作用下，支撑轮1-15持续向管道内壁施加推力。
具体实施方式三：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的行进机构2包括跟随旋转盘2-1、旋转槽2-2、离心承力板2-3、拉动弹簧2-4、离心滑块2-5、偏转轮滑槽2-6、偏转轮轴2-7、偏转轮2-8、反向带轮a2-9、反向皮带2-10、反向带轮b2-11、反向轴2-12、反向摩擦轮2-13、反向旋转盘2-14、跟随旋转板2-15，跟随旋转盘2-1与旋转槽2-2连接，随旋转盘2-1与从动轴1-8连接，旋转槽2-2与离心承力板2-3连接，旋转槽2-2与离心滑块2-5滑动连接，旋转槽2-2与轴承圈d1-30连接，离心承力板2-3与偏转轮滑槽2-6连接，拉动弹簧2-4一端与离心承力板2-3连接另一端与离心滑块2-5连接，偏转轮滑槽2-6与偏转轮轴2-7轴承连接，偏转轮轴2-7与偏转轮2-8轴承连接，反向带轮a2-9与反向皮带2-10摩擦连接，反向带轮a2-9与从动轴1-8连接，反向皮带2-10与反向带轮b2-11摩擦连接，反向带轮b2-11与反向轴2-12连接，反向轴2-12与反向摩擦轮2-13连接，反向轴2-12与跟随旋转板2-15轴承连接，反向摩擦轮2-13与反向旋转盘2-14摩擦连接，反向旋转盘2-14与从动轴1-8轴承连接，跟随旋转板2-15与从动轴1-8轴承连接，跟随旋转板2-15与轴承圈d1-30连接，设备能够在管道中行进且在行进的过程中可以转弯，在从动轴1-8旋转时还带动跟随旋转盘2-1旋转，跟随旋转盘2-1旋转带动旋转槽2-2旋转，旋转槽2-2旋转时带动离心承力板2-3与离心滑块2-5旋转，在离心力的作用下离心滑块2-5两个离心滑块2-5向远离设备的方向滑动，离心滑块2-5运动带动偏转轮滑槽2-6运动，偏转轮滑槽2-6通过偏转轮2-8运动，偏转轮2-8运动至与管道内壁接触时偏转轮2-8继续旋转，产生一个斜向的力，可带动支撑轮1-15在设备上行进，从动轴1-8旋转带动反向带轮a2-9旋转，反向带轮a2-9旋转通过反向皮带2-10带动反向带轮b2-11旋转，反向带轮b2-11旋转带动反向轴2-12旋转，反向轴2-12旋转通过反向摩擦轮2-13带动反向旋转盘2-14减速旋转，反向旋转盘2-14旋转带动另一侧的旋转槽2-2旋转，在从动轴1-8反向旋转时反向旋转盘2-14一侧的偏转轮2-8与管道内壁接触，设备可向反方向行进，在轴承圈c1-29的作用下设备经过转弯管道时，设备可继续行进。
具体实施方式四：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的清洁机构3包括联动轴3-1、联动皮带3-2、螺旋桨连接圈3-3、螺旋桨3-4、吸附孔3-5、安装板a3-6、连接复位圈3-7、吸附管3-8、清洁球3-9、扭力弹簧3-10、安装板b3-11、安装板c3-12、安装板d3-13，联动轴3-1与联动皮带3-2摩擦连接，联动轴3-1与螺旋桨连接圈3-3摩擦连接，联动轴3-1与安装板c3-12轴承连接，联动皮带3-2与动力轴1-1摩擦连接，螺旋桨连接圈3-3与螺旋桨3-4连接，螺旋桨连接圈3-3与动力轴1-1轴承连接，螺旋桨3-4与安装板a3-6摩擦连接，吸附孔3-5开在安装板a3-6上，安装板a3-6与动力轴1-1轴承连接，安装板a3-6与连接复位圈3-7连接，连接复位圈3-7与动力轴1-1轴承连接，连接复位圈3-7与安装板d3-13连接，吸附管3-8缠绕在连接复位圈3-7上且一端与吸附孔3-5连接另一端与清洁球3-9上的孔连接，扭力弹簧3-10套在动力轴1-1且限位于安装板b3-11与安装板d3-13，安装板b3-11与动力轴1-1连接，安装板c3-12与轴承圈b1-28连接，安装板d3-13与轴承圈c1-29轴承连接，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道，在动力轴1-1旋转时带动安装板a3-6与连接复位圈3-7旋转，此时缠绕在连接复位圈3-7上的清洁球3-9在离心力的作用下向远离设备的方向旋转，在与管道内壁接触时，在扭力弹簧3-10的扭力克制下停止向远离设备中心方向运动，清洁球3-9开始在管道内壁上旋转，清洁球3-9旋转时可将管道内壁上的垃圾清洁干净，在动力轴1-1旋转时还通过联动皮带3-2带动联动轴3-1旋转，联动轴3-1旋转带动螺旋桨连接圈3-3旋转，螺旋桨连接圈3-3旋转向吸附孔3-5中施加吸附力，吸附力通过吸附管3-8作用在清洁球3-9上，可将清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道。
具体实施方式五：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的动力轴1-1自带动力源，能够旋转。
具体实施方式六：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的轴承圈c1-29材质为可弯折的柔性材质。
具体实施方式七：
下面结合图1、图2、图3、图4、图5、图6、图7、图8、图9、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16说明本实施方式，本实施方式对实施方式一作进一步说明，所述的清洁球3-9表面布置有钢丝内部中空。
本设备的工作原理是：设备能够将设备固定在管道的中心，动力轴1-1旋转，动力轴1-1旋转通过连接板a1-2带动连接板b1-3旋转，连接板b1-3旋转通过球轴1-4；连接轴a1-5带动两个连接板c1-6旋转，连接板c1-6旋转通过连接板d1-7带动从动轴1-8旋转，从动轴1-8旋转与动力轴1-1旋转带动两个摩擦轮a1-9旋转，动力轴1-1方向的摩擦轮a1-9旋转时带动一个的支撑板1-10向上运动另一个支撑板1-10向下运动，在复位弹簧1-18的作用下，连接板g1-16始终拉动铰接板a1-19，铰接板a1-19拉动铰接压迫块1-20，铰接压迫块1-20在连接轴d1-21与滑槽1-23的限制下对支撑板1-10施加推力，即两个支撑板1-10始终向中心压迫摩擦轮a1-9，支撑板1-10运动时可在支撑板滑槽1-11内滑动，支撑板1-10运动带动连接轴c1-14与支撑轮1-15同步运动，当上下两组支撑轮1-15接触到管道内壁时，摩擦轮a1-9与支撑板1-10的摩擦连接失效，在支撑板滑槽1-11、连接轴b1-12、连接板f1-13的作用下支撑板1-10与摩擦轮a1-9不在接触，同理从动轴1-8一侧的支撑板1-10同步运动，同侧的两组支撑轮1-15也可接触到管道内壁，当四组支撑轮1-15同时接触到管道内壁时，在复位弹簧1-18的作用下，支撑轮1-15持续向管道内壁施加推力，设备能够在管道中行进且在行进的过程中可以转弯，在从动轴1-8旋转时还带动跟随旋转盘2-1旋转，跟随旋转盘2-1旋转带动旋转槽2-2旋转，旋转槽2-2旋转时带动离心承力板2-3与离心滑块2-5旋转，在离心力的作用下离心滑块2-5两个离心滑块2-5向远离设备的方向滑动，离心滑块2-5运动带动偏转轮滑槽2-6运动，偏转轮滑槽2-6通过偏转轮2-8运动，偏转轮2-8运动至与管道内壁接触时偏转轮2-8继续旋转，产生一个斜向的力，可带动支撑轮1-15在设备上行进，从动轴1-8旋转带动反向带轮a2-9旋转，反向带轮a2-9旋转通过反向皮带2-10带动反向带轮b2-11旋转，反向带轮b2-11旋转带动反向轴2-12旋转，反向轴2-12旋转通过反向摩擦轮2-13带动反向旋转盘2-14减速旋转，反向旋转盘2-14旋转带动另一侧的旋转槽2-2旋转，在从动轴1-8反向旋转时反向旋转盘2-14一侧的偏转轮2-8与管道内壁接触，设备可向反方向行进，在轴承圈c1-29的作用下设备经过转弯管道时，设备可继续行进，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道，设备能够在清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道，在动力轴1-1旋转时带动安装板a3-6与连接复位圈3-7旋转，此时缠绕在连接复位圈3-7上的清洁球3-9在离心力的作用下向远离设备的方向旋转，在与管道内壁接触时，在扭力弹簧3-10的扭力克制下停止向远离设备中心方向运动，清洁球3-9开始在管道内壁上旋转，清洁球3-9旋转时可将管道内壁上的垃圾清洁干净，在动力轴1-1旋转时还通过联动皮带3-2带动联动轴3-1旋转，联动轴3-1旋转带动螺旋桨连接圈3-3旋转，螺旋桨连接圈3-3旋转向吸附孔3-5中施加吸附力，吸附力通过吸附管3-8作用在清洁球3-9上，可将清洁管道污垢时将垃圾吸附出管道。
当然，上述说明并非对本发明的限制，本发明也不仅限于上述举例，本技术领域的普通技术人员在本发明的实质范围内所做出的变化、改型、添加或替换，也属于本发明的保护范围。
1.一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，包括支撑机构(1)、行进机构(2)、清洁机构(3)，其特征在于：所述的支撑机构(1)与行进机构(2)连接，行进机构(2)与清洁机构(3)连接，清洁机构(3)与支撑机构(1)连接。
2.根据权利要求1所述的一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，其特征在于：所述的支撑机构(1)包括动力轴(1-1)、连接板a(1-2)、连接板b(1-3)、球轴(1-4)、连接轴a(1-5)、连接板c(1-6)、连接板d(1-7)、从动轴(1-8)、摩擦轮a(1-9)、支撑板(1-10)、支撑板滑槽(1-11)、连接轴b(1-12)、连接板f(1-13)、连接轴c(1-14)、支撑轮(1-15)、连接板g(1-16)、复位轴(1-17)、复位弹簧(1-18)、铰接板a(1-19)、铰接压迫块(1-20)、连接轴d(1-21)、连接板h(1-22)、滑槽(1-23)、连接板i(1-24)、连接板j(1-25)、连接板e(1-26)、轴承圈a(1-27)、轴承圈b(1-28)、轴承圈c(1-29)、轴承圈d(1-30)，动力轴(1-1)与连接板a(1-2)连接，动力轴(1-1)与摩擦轮a(1-9)连接，动力轴(1-1)与连接板g(1-16)滑动连接，动力轴(1-1)与连接板i(1-24)轴承连接，动力轴(1-1)与连接板k(1-26)轴承连接，连接板a(1-2)与连接板b(1-3)连接，连接板b(1-3)与球轴(1-4)轴承连接，球轴(1-4)与连接轴a(1-5)连接，连接轴a(1-5)与连接板c(1-6)轴承连接，两个连接板c(1-6)与连接板d(1-7)连接，连接板d(1-7)与从动轴(1-8)连接，从动轴(1-8)与摩擦轮a(1-9)连接，从动轴(1-8)与连接板g(1-16)滑动连接，从动轴(1-8)与连接板i(1-24)轴承连接，从动轴(1-8)与连接板k(1-26)轴承连接，摩擦轮a(1-9)与两侧的支撑板(1-10)摩擦连接，支撑板(1-10)与支撑板(1-10)滑动连接，支撑板(1-10)与连接轴c(1-14)连接，支撑板(1-10)与轴承圈a(1-27)滑动连接，支撑板滑槽(1-11)与连接轴b(1-12)连接，连接轴b(1-12)与连接板f(1-13)轴承连接，连接板f(1-13)与轴承圈a(1-27)连接，连接轴c(1-14)与支撑轮(1-15)轴承连接，连接板g(1-16)与复位轴(1-17)滑动连接，连接板g(1-16)与铰接板a(1-19)连接，复位轴(1-17)与连接板i(1-24)连接，复位弹簧(1-18)套在复位轴(1-17)上且限位与连接板g(1-16)与连接板i(1-24)，铰接板a(1-19)与铰接压迫块(1-20)相铰接，铰接压迫块(1-20)与连接轴d(1-21)连接，连接轴d(1-21)插入滑槽(1-23)内且与连接板h(1-22)连接，连接板i(1-24)与连接板j(1-25)连接，连接板j(1-25)与连接板e(1-26)连接，连接板e(1-26)与轴承圈a(1-27)连接，轴承圈a(1-27)与轴承圈b(1-28)轴承连接，轴承圈a(1-27)与轴承圈d(1-30)轴承连接，轴承圈b(1-28)与轴承圈c(1-29)轴承连接，轴承圈c(1-29)与轴承圈d(1-30)轴承连接。
3.根据权利要求1所述的一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，其特征在于：所述的行进机构(2)包括跟随旋转盘(2-1)、旋转槽(2-2)、离心承力板(2-3)、拉动弹簧(2-4)、离心滑块(2-5)、偏转轮滑槽(2-6)、偏转轮轴(2-7)、偏转轮(2-8)、反向带轮a(2-9)、反向皮带(2-10)、反向带轮b(2-11)、反向轴(2-12)、反向摩擦轮(2-13)、反向旋转盘(2-14)、跟随旋转板(2-15)，跟随旋转盘(2-1)与旋转槽(2-2)连接，随旋转盘(2-1)与从动轴(1-8)连接，旋转槽(2-2)与离心承力板(2-3)连接，旋转槽(2-2)与离心滑块(2-5)滑动连接，旋转槽(2-2)与轴承圈d(1-30)连接，离心承力板(2-3)与偏转轮滑槽(2-6)连接，拉动弹簧(2-4)一端与离心承力板(2-3)连接另一端与离心滑块(2-5)连接，偏转轮滑槽(2-6)与偏转轮轴(2-7)轴承连接，偏转轮轴(2-7)与偏转轮(2-8)轴承连接，反向带轮a(2-9)与反向皮带(2-10)摩擦连接，反向带轮a(2-9)与从动轴(1-8)连接，反向皮带(2-10)与反向带轮b(2-11)摩擦连接，反向带轮b(2-11)与反向轴(2-12)连接，反向轴(2-12)与反向摩擦轮(2-13)连接，反向轴(2-12)与跟随旋转板(2-15)轴承连接，反向摩擦轮(2-13)与反向旋转盘(2-14)摩擦连接，反向旋转盘(2-14)与从动轴(1-8)轴承连接，跟随旋转板(2-15)与从动轴(1-8)轴承连接，跟随旋转板(2-15)与轴承圈d(1-30)连接。
4.根据权利要求1所述的一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，其特征在于：所述的清洁机构(3)包括联动轴(3-1)、联动皮带(3-2)、螺旋桨连接圈(3-3)、螺旋桨(3-4)、吸附孔(3-5)、安装板a(3-6)、连接复位圈(3-7)、吸附管(3-8)、清洁球(3-9)、扭力弹簧(3-10)、安装板b(3-11)、安装板c(3-12)、安装板d(3-13)，联动轴(3-1)与联动皮带(3-2)摩擦连接，联动轴(3-1)与螺旋桨连接圈(3-3)摩擦连接，联动轴(3-1)与安装板c(3-12)轴承连接，联动皮带(3-2)与动力轴(1-1)摩擦连接，螺旋桨连接圈(3-3)与螺旋桨(3-4)连接，螺旋桨连接圈(3-3)与动力轴(1-1)轴承连接，螺旋桨(3-4)与安装板a(3-6)摩擦连接，吸附孔(3-5)开在安装板a(3-6)上，安装板a(3-6)与动力轴(1-1)轴承连接，安装板a(3-6)与连接复位圈(3-7)连接，连接复位圈(3-7)与动力轴(1-1)轴承连接，连接复位圈(3-7)与安装板d(3-13)连接，吸附管(3-8)缠绕在连接复位圈(3-7)上且一端与吸附孔(3-5)连接另一端与清洁球(3-9)上的孔连接，扭力弹簧(3-10)套在动力轴(1-1)且限位于安装板b(3-11)与安装板d(3-13)，安装板b(3-11)与动力轴(1-1)连接，安装板c(3-12)与轴承圈b(1-28)连接，安装板d(3-13)与轴承圈c(1-29)轴承连接。
5.根据权利要求1所述的一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，其特征在于：所述的动力轴(1-1)自带动力源，能够旋转。
6.根据权利要求1所述的一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，其特征在于：所述的轴承圈c(1-29)材质为可弯折的柔性材质。
7.根据权利要求1所述的一种管道清洁用管道内壁清洁机器人设备，其特征在于：所述的清洁球(3-9)表面布置有钢丝内部中空。
技术总结