本实用新型专利涉及机器人的技术领域,具体而言,涉及攀爬机器人的滚筒调节结构。
背景技术:
输送电缆是用于输送电力的缆线,通常是输送高压电,其架设在电线杆上。野外架空输送电缆由于暴露在空气中,常年受到雨水、太阳暴晒,需要定期维护。
输送电缆维护需要人工把维护装置运输到电线杆顶部的输送电缆上,由于维护装置较重,负重爬杆困难重重,加上输送电缆自身是高压,危险程度相当大,且作业难度较大。
现有技术中,为了解决上述的问题,目前也有利用攀爬机器人攀爬电线杆,但是只能针对特定尺寸的电线杆,适用性差。
技术实现要素:
本实用新型的目的在于提供攀爬机器人的滚筒调节结构,旨在解决现有技术中,攀爬机器人的适用性差的问题。
本实用新型是这样实现的,攀爬机器人的滚筒调节结构,包括上下摆动的摆动架,所述摆动架具有两个间隔布置的摆动臂,两个所述摆动臂之间连接有内滚筒及外滚筒,沿着所述摆动臂的长度延伸方向,所述内滚筒及外滚筒间隔布置;两个所述摆动臂、内滚筒以及外滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域;所述摆动臂上设置有多个连接孔,多个所述连接孔沿着所述摆动臂的长度方向间隔布置;所述外滚筒的两端分别连接两个所述摆动臂的连接孔上。
进一步的,所述摆动架包括上下摆动的连接座,所述摆动臂包括内窄段、外斜段以及外扩段,所述内窄段的内端连接在所述连接座上,所述内窄段的外端偏离所述包围区域朝外弯折,形成所述外斜段,所述外扩段连接在所述外斜段的外端;所述内滚筒连接在两个所述摆动臂的内窄段之间,所述外滚筒连接在两个所述摆动臂的外扩段之间;多个所述连接孔设置在所述摆动臂的外扩段上。
进一步的,所述连接孔呈条状,所述连接孔沿着所述外扩段的长度方向延伸布置。
进一步的,所述连接孔的中部朝上凹陷形成上凹槽。
进一步的,所述连接孔的中部朝下凹陷形成下凹槽。
进一步的,所述上凹槽与下凹槽呈上下正对布置。
进一步的,所述外滚筒的端部朝外延伸有延伸段,所述延伸段穿过所述连接孔,形成延伸至摆动臂外侧的连接段,所述连接段连接有螺母。
进一步的,所述外滚筒的外表面设置有波浪状的外条槽,所述外条槽沿着外滚筒的轴向延伸布置,且沿着外滚筒的轴向呈波浪状弯曲布置。
进一步的,所述延伸段具有穿设在所述连接孔中的穿设段,所述穿设段的外周套设有弹性环。
进一步的,所述弹性环的表面设置有缺口条,所述缺口条沿着所述穿设段的长度方向延伸布置。
与现有技术相比,本实用新型提供的攀爬机器人的滚筒调节结构,在两个摆动臂上设置内滚筒及外滚筒,将摆动架套在电线杆上后,内滚筒及外滚筒抵接着电线杆,通过在摆动臂上设置多个连接孔,这样,可以调节外滚筒与内滚筒之间的距离,从而使得摆动架适用于不同宽度的电线杆,适用性广,运用广。
附图说明
图1是本实用新型提供的攀爬机器人固定在电线杆上的立体示意图;
图2是本实用新型提供的攀爬机器人的立体示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型,并不用于限定本实用新型。
以下结合具体实施例对本实用新型的实现进行详细的描述。
本实施例的附图中相同或相似的标号对应相同或相似的部件;在本实用新型的描述中,需要理解的是,若有术语“上”、“下”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系,仅是为了便于描述本实用新型和简化描述,而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作,因此附图中描述位置关系的用语仅用于示例性说明,不能理解为对本专利的限制,对于本领域的普通技术人员而言,可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。
参照图1-2所示,为本实用新型提供的较佳实施例。
本实施例提供的攀爬机器人20,可以用于沿着电线杆100攀爬,也可以沿着其它柱状体攀爬,不仅限制于电线杆100。
攀爬机器人,攀爬机器人20包括主体200,主体200上设有放置维护装置的放置结构,主体200上连接有两个相对于主体200上下移动的移动块211,也就是说,各个移动块211可以相对于主体200上下移动,两个移动块211呈上下布置。
移动块211上连接有相对于移动块211上下摆动的摆动架,摆动架具有两个间隔布置的摆动臂,两个摆动臂之间连接有两个滚筒,沿着摆动臂的长度延伸方向,两个滚筒间隔布置;两个摆动臂与两个滚筒之间围合形成供电线杆100穿过的包围区域204。
在实际操作中,攀爬机器人的攀爬步骤如下:
1)、攀爬机器人20安装在电线杆100上,电线杆100穿过包围区域204,摆动架上的两个滚筒分别朝上下抵接在电线杆100的表面;此时,摆动架上的两个滚筒呈上下布置,利用滚筒与电线杆100的抵接力,将攀爬机器人20固定在电线杆100上;
2)、保持主体200上部的移动块211及主体200固定位置,也就是保持不动,驱动主体200下部的移动块211相对于主体200朝上移动设定距离,此时,两个移动块211之间的距离缩短;
3)、保持两个移动块211固定位置,驱动主体200朝上移动设定距离;
4)、保持主体200下部的移动块211及主体200固定位置,驱动主体200上部的移动块211朝上移动设定距离,这样,通过步骤2)、步骤3)以及步骤4)的交替运动,整个攀爬机器人20则沿着电线杆100上升设定距离;
5)、重复所述步骤2)、步骤3)以及步骤4),直至攀爬机器人20沿着电线杆100到达设定位置。
上述提供的攀爬机器人,将维护装置放置在放置结构上,通过两个摆动架以及主体200的交替朝上移动,使得整个攀爬机器人20相对于电线杆100朝上移动至设定位置,整个攀爬动作连续、速度快,不需要人工攀爬,不存在危险因素,攀爬作业难度大大降低。
本实施例中,移动块211以及主体200的移动可以通过电机驱动,整个攀爬过程可以采用遥控器进行无线遥控,也可以采用自动化操作方式控制攀爬。
主体200具有背离电线杆100布置的内端面,主体200的内端面上连接有连杆驱动结构;放置结构包括水平布置的放置台300,放置台300连接在连杆驱动结构上,连杆驱动结构驱动放置台300偏离主体200朝上移动或驱动所述放置台300靠近主体200朝下移动。
当攀爬机器人20在攀爬的过程中,连杆驱动结构靠近主体200的内端面,此时,放置台300朝下靠近主体200的内端面,减少攀爬过程中承载力矩。
连杆驱动结构包括内杆臂303以及外杆臂302,内杆臂303的内端铰接在主体200的内端面上,外杆臂302的下端与内杆臂303的外端铰接,外杆臂302的上端连接有水平转动的电动关节301,放置台300连接在电动关节301上;主体200的内端面连接有驱动内杆臂303相对于主体200上下摆动的内推杆,内推杆与内杆臂303连接,内杆臂303上连接有驱动外杆臂302相对于内杆臂303上下摆动的外推杆,外推杆与外杆臂302连接。
本实施例中,主体200上连接有电池304,电池304可供整个攀爬机器人20的运作供电。
主体200具有朝向电线杆100布置的外端面,柱体的外端面设置有两个纵向间隔布置的导轨,移动块211活动连接在导轨上,通过设置导轨,可以导向移动块211及主体200的移动。
移动块211上设置有铰接座,摆动架包括连接座,连接座与铰接座铰接;摆动臂的内端连接在连接座上,摆动臂的外端背离主体200朝外延伸。这样,在将攀爬机器人20安装在电线杆100以及攀爬机器人20在攀爬的过程中,摆动架都可以相对于主体200摆动,便于安装以及攀爬。
本实施例还提供了攀爬机器人的滚筒调节结构,包括上述上下摆动的摆动架,摆动架具有两个间隔布置的摆动臂,两个摆动臂之间的两个滚筒分别是内滚筒209及外滚筒205,沿着摆动臂的长度延伸方向,内滚筒209及外滚筒205间隔布置;两个摆动臂、内滚筒2092以及外滚筒205之间围合形成供电线杆100穿过的所述包围区域204;摆动臂上设置有多个连接孔206,多个连接孔206沿着摆动臂的长度方向间隔布置;外滚筒205的两端分别连接两个摆动臂的连接孔206上。
上述提供的攀爬机器人的滚筒调节结构,在两个摆动臂上设置内滚筒209及外滚筒205,将摆动架套在电线杆100上后,内滚筒209及外滚筒205抵接着电线杆100,通过在摆动臂上设置多个连接孔206,这样,可以调节外滚筒205与内滚筒209之间的距离,从而使得摆动架适用于不同宽度的电线杆100,适用性广,运用广。
摆动架包括上述上下摆动的连接座,摆动臂包括内窄段203、外斜段202以及外扩段201,内窄段203的内端连接在连接座上,内窄段203的外端偏离包围区域204朝外弯折,形成外斜段202,外扩段201连接在外斜段202的外端,这样,包围区域204则形成外大内小形状,当攀爬机器人20安装在电线杆100上后,对电线杆100形成环保状态,便于攀爬机器人20与电线杆100之间的相对固定。
内滚筒209连接在两个所述摆动臂的内窄段203之间,外滚筒205连接在两个所述摆动臂的外扩段201之间;在步骤1)中,电线杆100置于两个摆动臂的外扩段201之间,且嵌入至两个摆动臂的内窄段203之间,内滚筒209及外滚筒205分别抵接在电线杆100的表面,且外滚筒205位于内滚筒209的上方。
多个连接孔206设置在摆动臂的外扩段201上,多个连接孔206沿着外扩段201的长度方向间隔布置;外滚筒205的两端分别连接两个外扩段201的连接孔206上。这样,针对不同宽度的电线杆100,可以调节外滚筒205在两个外扩段201上的位置,也就是调节包围区域204的包覆范围。
连接孔206的中部朝上凹陷形成上凹槽,连接孔206的中部朝下凹陷形成下凹槽,这样,当外滚筒205的端部连接在连接孔206中后,便于朝上或朝下调节外滚筒205的位置,且在外滚筒205上下滚动的过程中,便于外滚筒205的位置调整。
上凹槽与下凹槽呈上下正对布置。
外滚筒205的端部朝外延伸有延伸段,延伸段穿过连接孔206,形成延伸至摆动臂外侧的连接段,连接段连接有螺母,这样便于外滚筒205在两个摆动臂的外扩段上的安装。
延伸段具有穿设在连接孔206中的穿设段,穿设段的外周套设有弹性环,这样,利用弹性环抵接连接孔206的侧壁,稳固外滚筒205,同时,弹性环具有弹性变形能力,可以实现外滚筒205的位置微调。
弹性环的表面设置有缺口条,缺口条沿着穿设段的长度方向延伸布置,这样,缺口条的设置有利于弹性条的变形。
内滚筒209的中部朝内凹陷,形成凹环槽,凹环槽环绕内滚筒209的中部的周向环绕布置;在步骤1)中,电线杆100嵌入至内滚筒209的凹环槽中。这样,通过设置凹环槽,且电线杆100嵌入在凹环槽中,可以使得攀爬机器人20与电线杆100之间相对更为稳固。
凹环槽具有两个相对布置的环槽壁,环槽壁环绕所述内滚筒209的周向布置;沿着凹环槽的中部朝两侧的方向,环槽壁偏离内滚筒209的轴向朝外倾斜布置;当电线杆100穿过包围区域204后,凹环槽的环槽壁抵接着电线杆100的表面;在步骤1)中,环槽壁抵接着电线杆100的表面。
这样,利用两个环槽壁与电线杆100表面的抵接,且外滚筒205与电线杆100表面的抵接,攀爬机器人20与电线杆100之间则形成了三处抵接,从而使得攀爬机器人20与电线杆100之间相对更稳固的固定。
本实施例中,外滚筒205的外表面设置有波浪状的外条槽,外条槽沿着外滚筒205的轴向延伸布置,且沿着外滚筒205的轴向呈波浪状弯曲布置。这样,当外滚筒205与电线杆100的表面抵接时,电线杆100挤压外条槽变形,使得外滚筒205的外周挤压变形,增强外滚筒205与电线杆100表面的抵接力。
环槽壁的表面凸设有多个内凸条,内凸条沿着环槽壁的倾斜方向呈波浪状弯曲布置,且多个内凸条沿着环槽壁的外周间隔布置。这样,当环槽壁抵接在电线杆100的表面上后,同时有多个内凸条与电线杆100的表面抵接,且收到抵接挤压变形,增强内滚筒209与电线杆100表面的抵接力。
内滚筒209具有位于两个环槽壁之间的环周壁,环周壁沿着内滚筒209的周向环绕布置,当内滚筒209与电线杆100的表面抵接后,环周壁抵接在电线杆100的表面。
环周壁的表面凸设有多个变形凸块,多个变形凸块沿着环周壁的周向间隔布置,并且,变形凸块具有抵接电线杆100表面的抵接面,抵接面的中部设置有缺口缝,这样,当变形凸块抵接在电线杆100的表面上后,挤压缺口缝,使得变形凸块变形,增强内滚筒209与电线杆100表面的抵接力。
内滚筒209及外滚筒205的端部分别设置有碟刹片207,摆动臂上设置有抓紧碟刹片207或松开碟刹片207的碟刹器208;在步骤2)中,主体200上部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208抓紧碟刹片207,主体200下部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208松开碟刹片207;在步骤3)中,两个摆动架上的碟刹器208分别抓紧碟刹片207;在步骤4)中,主体200下部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208抓紧碟刹片207,主体200上部的移动块211上的摆动架上的碟刹器208松开碟刹片207。
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已,并不用以限制本实用新型,凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本实用新型的保护范围之内。
1.攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,包括上下摆动的摆动架,所述摆动架具有两个间隔布置的摆动臂,两个所述摆动臂之间连接有内滚筒及外滚筒,沿着所述摆动臂的长度延伸方向,所述内滚筒及外滚筒间隔布置;两个所述摆动臂、内滚筒以及外滚筒之间围合形成供电线杆穿过的包围区域;所述摆动臂上设置有多个连接孔,多个所述连接孔沿着所述摆动臂的长度方向间隔布置;所述外滚筒的两端分别连接两个所述摆动臂的连接孔上。
2.如权利要求1所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述摆动架包括上下摆动的连接座,所述摆动臂包括内窄段、外斜段以及外扩段,所述内窄段的内端连接在所述连接座上,所述内窄段的外端偏离所述包围区域朝外弯折,形成所述外斜段,所述外扩段连接在所述外斜段的外端;所述内滚筒连接在两个所述摆动臂的内窄段之间,所述外滚筒连接在两个所述摆动臂的外扩段之间;多个所述连接孔设置在所述摆动臂的外扩段上。
3.如权利要求2所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述连接孔呈条状,所述连接孔沿着所述外扩段的长度方向延伸布置。
4.如权利要求2所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述连接孔的中部朝上凹陷形成上凹槽。
5.如权利要求4所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述连接孔的中部朝下凹陷形成下凹槽。
6.如权利要求5所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述上凹槽与下凹槽呈上下正对布置。
7.如权利要求2至6任一项所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述外滚筒的端部朝外延伸有延伸段,所述延伸段穿过所述连接孔,形成延伸至摆动臂外侧的连接段,所述连接段连接有螺母。
8.如权利要求2至6任一项所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述外滚筒的外表面设置有波浪状的外条槽,所述外条槽沿着外滚筒的轴向延伸布置,且沿着外滚筒的轴向呈波浪状弯曲布置。
9.如权利要求7所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述延伸段具有穿设在所述连接孔中的穿设段,所述穿设段的外周套设有弹性环。
10.如权利要求9所述的攀爬机器人的滚筒调节结构,其特征在于,所述弹性环的表面设置有缺口条,所述缺口条沿着所述穿设段的长度方向延伸布置。
技术总结